IC 01.040.2525.040.30 CCSJ28
C E
中华人民共和国国家标准
GB/T 42830--2023/ISO 19649.2017
移动机器人 词汇 Mobile robots--Vocaxlary
(ISO 19649 -2017,IDT)
2024-03-01实馆
2023-08-06发布
国家市场监督管理总局
国家标化管理委员会 发布 G6r $2832023/0 12649.2017
月 次
寳 #育崧园 2规藏经利用文牌品本语制定家 3移人机关的用水证 3.2 有关酒剪绒福的水 3.8 #式健入笑水语 3,9 魔式机馨人祝关术语 28285 3.5 爱美想美术您需.6导航相关水谐好录A（餐料性》饼学海文成
H
EE
3
085623201
S
14
11 GB/T42830---2023/ISO19649:2017
前言
本文件接照GB/T1.1--2020标播化工作厚则第1部分：标雅化文件的站构和超草规别>的规定趣草
本文件等同采用1S019643：2017移动机器人 尚汇本文件做了下爱小限度的缩辫性改动：
修改了术语31.1移动机器人的注，GB/T12643--2013代餐了IS08373：2012，并将 GB/T12643--2013列人参考文献修改了术语3.5.5移动7台坐标系的注，用GB/T16977--2019代餐了IS09787.2013，并将
W
eave/
GB/T16977-2019列人然考文献。 请注意本文件的菜壁内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承推识刻专利的贵任。 本文件由中国机械工业联合会提出：本文件由全国机耀人标准化裁术委员会（5AC/TC591）妇口。 本文件翠单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、北京联合大学、苏州协网创新医用机器人
研究院、清华大学、北京信息科技大学、中国科学院自动化研究所。
本文件主要越章人：松书评、莹、弥玉宁，潘长勇，黄民，王硕、赵明权、磨聪、刘颗，
sud GB/T42830-2023/1S010649:2017
引
随格移委机器人在工业非工业室活中的增加：越来超器安定义装动机器人的相关术话 GT1243-2013机人与机器人装新 调汇界庭了机器人相关的蒸本术语：但表宠整定义移动机精人的相术语。本文件诚CB/T12643一2013考基，进步界定够#平合和巷动机馨人的术活， GE/T 42830--2023/180 19843:2017
移动机器人 词汇
1荔面
本文种界定了在医衰丽上行养在工业机器人和服务机器人应用中选行的移动祥人相关的术语。本文件界定了用于猫达移动机馨人够动性，送动和其体育美航的术语，
颗范性到用文件
2
本文件设有规范性用文件。
3 大趣和宠支
3.1移动机人拍关的蓬用术体 3.1,1
移动机器人itobile rob 基于自身控创、可荐动的机器人。 生：移动就器人可能基装有成不获操作机的移动平台（3.1.2）案源，GB/T12643--2013.2.131
3.1.2
移动华售 mohile piatform 能使移动机器人（3.1.1）实现燃动（3.1.10）的全部部件的瓶装件。 送1，移动平命更包搭一个用子支然负然的底盒，经2，由乎有可极与“机您”一调发生强整，不使用术“移动机庭来爽滋容平台。 [来源，GB/T12643-2013,3.18]
3.1.3
移性 nobity 格游平合（3.1.2）在其环城中行避的魅力驻：够动做可能作为个指标，创机：金商餐带机构（3.3.6）送常具有比签感醒动（3.3.7）轮式机格真有更高的
遇信：
3.1.4
转间stearing 控谢移动平食（3.1.2）的行进方向。
3.1.5
梅器conkigaratiom 在任间时就均船完全确定机摄人形状的所有关节的一您位移健。 ［*.GB/T12843--2013.3.5]
3.1.6
核准构形 xliguncnt conkigutati 多考物形 retegence configuration 由制造商定义的移动单台（3.1.2）的特定构游（3.1.5）。
1 GB/T42830--2023/ESO19649:2017
承例，轮式领慕人零转尚构孩，疑式机额人的劳定静止构港， 3.1.7
行走露trayed sorface 涉动机翻人（3.1,1）行定的地面。 ［来.GB/T12843--2013,7.7]
3.1.8
行走面接鼓区城travelurfaceoontectaren 地葡换触区城ground centact area 一个晚多个轮子，顾带或腾与行走面（3.1.7）接缺的区域）
3.1.9
支捷务边雅 aupport polygon 所有行走数接触区城（3.1.8）的凸包。
3.1.10
运动 lccomotion 移动平合（3.1.2)的自行行进。
3.1.11
转白 tmrnet 安装在一个移勋平含（3.1.2）上的旋转结构，为时碧在结构上的装置播供独立的方间。
3.2有关爆动结构的术语 3.2.1
最集suspensden 爱收来自行走面（3.1.7的冲击或搬动的系统或结构。 注：爆裂的日的是能保持够验平台（3.1.2）的款定性，并通过保持按触行熨衰菌以克服粗燃的行走面。
3.2.2
志劲量架 active suspensto 能够控制其阻尼和/或葬性特性的量渠（3.2.1）
3.2.3
零力短点zer nonent point;ZMP 位于安操多边形(3.1.9)上的一个点，由行走面（3.1.7)对激动机露人(3.1.1)施加的所有合力，对此
点的力短，在水平方向上分量为零， 3.3轮式机耀人相关术语 3,3.1
转闯轮steer wheelsteered wheel 控制方向的轮子，以改变行进的方向。
3.3.2
动轮drive waeel;driving wheel 推动将动举合(3.1.2)的轮子。
3.3,3
悟轮idlar whee! 腹膜轮 followtr 从轮trafngwheei 不推动移动平自《3.1.2)耳不主动转向的轮子，
2 GB/T42830--2023/1SO196492017
3.3.4
旋转脚轮 swiveleastor 轮castor 在亮体内包一个或多个轮子的组件：其圈绕蛋直物自由换转，该验直辅与轮子能转轴有水平
体移： 3.3.5
金靴轮 omi-lirectional wheel 在其外表面谢加流轮的轮子，允许在任何方向上位移，基至垂直于轮子本身。 示翼：全轮（滚格的方南与轮轮成00），流克纳婚轮激轮的方肉与轮输底45）。 连：全间综看机构（3.3.6）遵常使用三个成夏多全岗轮来特选。
3.3.6
全间移动机构 omxi-directiomalmaobilemechauxsr 熊使移动机器人（3.3.1）实碗期任方向上即时移动的轮式机构。 ［来.GB/T12663---2013.3.19]
3.3.7
美连家动 differential drive 运动控制的机构和方法，真中沿网一新缆之题动轮（3.3.2）为获立控，该轮子的速魔影响平移并
且其差影响旋转。
注：该术语也能选用于服带式机器人。 3.4限武机器人相关术露 3.4.1
步恋德腾式运动（31.10）中，腾的调期运动模式。
3.4.2
步竭长度 stridelength 步#tride 题式机馨人步赢（3.4.1）局期的行班高，
3.4.3
步行辉期 walkingperiod 步恋周期gaitperiod 个步意（3.4.1）周期的时间。
3.4.4
照格位fegphase 自参考照开始摄动起，至菜一一腾开始摆动状需（3.4.6）的瑟恶时间，与步行遇期（3.4.3）的比率，
3.4.5
支誉状态 spport state 站爱状家slace state 髓接燃行走面（3.1.7）的状态。
3,4.6
搜动状您 swing state 恢复状态 recovery state 挚荐状森 iransfer atate 题不接触行走面（3.1.7）的状态。
3 GB/T42830—2023/ISO19649:2017
3.4.7
占空系数dutyfactor 某一腿的支撑状态(3.4.5)持续时间与步行周期(3.4.3)的比率。
3.4.8
步态图 日gaitdiagram 腿式运动(3.1.10)时，腿的周期运动对时间的坐标图。 示例：四足动物爬行步态(3.4.1)的步态图如附录A中图A.1所示。
3.5运动相关术语 3.5.1
行走面反作用力 travel surfacereactionforce 地面反作用力groundreactionforce 通过行走面接触区域（3.1.8），由行走面（3.1.7)对移动平台（3.1.2)施加的力。
3.5.2
行走面接触压力 travelsurfacecontactpressure 地面接触压力groundcontactpressure 通过行走面接触区域（3.1.8），由行走面（3.1.7)对移动平台（3.1.2)的轮子、履带或腿施加的压力。
3.5.3
倾覆力矩 overturningmoment 移动机器人（3.1.1)从静态稳定姿态(3.6.1)倾覆所需的最小力矩。 注：这个力矩取决于表面条件，例如斜坡。
3.5.4
牵引力 traction 行走面（3.1.7)和移动机器人（3.1.1)的轮子、履带或腿之间能够产生的最大摩擦力。
3.5.5
移动平台坐标系mobileplatformcoordinatesystem 以移动平台(3.1.2)某一组件为基准的坐标系统。 注：GB/T16977—2019中5.5，指定了一个移动平台坐标系，O-X,-Y-Z，。移动平台坐标系的原点O，是移动平
台的原点，十X，轴通常是取移动平台的正方向，十Z，轴通常是取移动平台的向上方向，见附录A中图A.2。 ［来源：GB/T12643--2013，4.7.6，有修改：删除了原注，增加了新注］
3.5.6
转向角steerangle 转向轮(3.3.1)轴线对于十Z，轴的角位移。 注1：当轮轴与移动平台(3.1.2)的Y。方向对齐时，其转向角通常为零。 注2：见移动平台坐标系（3.5.5）。
3.5.7
向前行进 forwardtravel 移动平台(3.1.2)沿其十X，轴的移动。 注：见移动平台坐标系(3.5.5)。
3.5.8
反向行进 reversetravel 向后行进backwardtravel 移动平台(3.1.2)沿其一X。轴的移动。