ICS 25.040.30 J 28
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T36530—2018/ISO13482:2014
机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求
Robots and robotic devices-
Safety requirements for personal care robots
(ISO13482:2014，IDT)
2018-07-13发布
2019-02-01实施
国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T36530—2018/ISO13482:2014
目 次
前言
III
范围规范性引用文件
2
3 术语和定义
风险评估 4.1 总则 4.2 危险识别 4.3 风险估计 5 安全要求和保护措施 5.1 总则 5.2 充电电池的相关危险 5.3 能量储存和供应相关危险 5.4 机器人常规启动和重启 5.5 静电势 5.6 机器人外形造成的危险 5.7 排放物造成的危险 5.8 电磁干扰造成的危险· 5.9 压力、姿势和使用造成的危险 5.10 机器人运动造成的危险 5.11 耐用性不足造成的危险 5.12 机器人错误自主决策和行为造成的危险 5.13 与移动组件接触造成的危险 5.14 人员对机器人认知缺乏造成的危险 5.15 危险环境状况 5.16 定位和导航错误造成的危险
-.
L
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14
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安全相关控制系统的要求 6.1 要求的安全性能 6.2 机器人停止 6.3 操作空间限制 6.4 安全相关速度控制 6.5 安全相关环境传感· 6.6 稳定性控制 6.7 安全相关力控制 6.8 奇异性保护 6.9 用户接口的设计 6.10 操作模式 6.11 手动控制装置
6 GB/T36530—2018/ISO13482:2014
验证和确认使用信息· 8.1 总则 8.2标识或指示 8.3 用户手册 8.4J 服务手册附录A（资料性附录）个人助理机器人重大危险列表… 附录B（资料性附录）个人助理机器人操作空间示例 .. 附录C（资料性附录） 安全防护空间实现示例空间· 附录D（资料性附录） 个人助理机器人功能性任务示例附录E（资料性附录） 个人助理机器人标志示例…. 参考文献
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8
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57 59 62 65
.. GB/T36530—2018/ISO13482:2014
前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准采用翻译法等同采用ISO13482：2014《机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要
求》。
与本标准中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下： GB2893.1一2002图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则
(ISO3864-1:2002,MOD);
GB/T3766—2015 液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求（ISO4413：2010，MOD）； GB/T3768—2017 声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面
的简易法（ISO3746：2010，IDT）；
GB/T4208—2017 外壳防护等级（IP代码）（IEC60529：2013，IDT）； GB/T7932—2017 气动对系统及其元件的一般规则和安全要求（ISO4414:2010，IDT）； GB/T8196—2003 机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求
(ISO14120:2002,MOD);
GB/T13441（所有部分） 机械振动与冲击人体暴露于全身振动的评价［ISO2631（所有部分）；
GB/T14574—2000 声学 机器和设备噪声发射值的标示和验证（eqvISO4871：1996)； GB/T16754—2008 机械安全急停设计原则（ISO13850：2006，IDT)； GB/T17045—2008 电击防护装置和设备的通用部分（IEC611402001，IDT)； GB/T17454（所有部分） 机械安全压敏保护装置[ISO13856（所有部分）]； GB/T18717（所有部分）用于机械安全的人类工效学设计[ISO15534（所有部分）]； GB/T18831—2010 机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则（ISO14119：1998，
MOD);
GB/T19436（所有部分）机械电气安全电敏保护设备[IEC61496（所有部分）]； GB/T19670—2005 机械安全防止意外启动（ISO14118：2000，MOD)； GB/T19876—2012 机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位（ISO13855：
2010,IDT);
GB/T23821一2009机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离（ISO13857：2008，IDT）。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、纳恩博（天津）科技有限公司、江苏科沃斯机器人股
份有限公司、邀博（江苏)机器人有限公司、众德云格机器人（苏州)有限公司、哈尔滨工业大学、上海交通大学。
本标准主要起草人：杨书评、黎晓东、王野、黄真、罗雪刚、杜超、李煜、杜志江、谭福生、周唯、刘颖、 王海丹、王思斯、闫维新。
II GB/T36530—2018/ISO13482:2014
机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求
1范围
本标准规定了个人助理机器人的本质安全设计、保护措施和使用信息的要求和准则。本标准特别针对以下三类个人助理机器人：
—移动仆从机器人；一身体辅助机器人；一载人机器人。 这些机器人通常执行任务，以提高预定用户的生活质量，不论用户的年龄或能力。本标准描述了使
用这些机器人的危险：并且提出消除、降低其至可接受水平的要求。本标准涉及人机物理接触应用
本标准包含了每类个人助理机器人的重大危险类型及危险处理方式。 本标准同样适用于个人助理应用中的机器人装置并将其视为个人助理机器人。 本标准仅限于地面机器人。 本标准不适用于：
行走速度大于20km/h的机器人；机器人玩具；
一
一
一 水下机器人和飞行机器人；一工业机器人，请参考GB11291；一用作医疗器械的机器人；
军事或警力用途机器人。 注：本标准建立的安全原则能应用于以上机器人，本标准使用范围主要针对当个人助理机器人合理安装和维护，并按预定目的使用以及其他可合理
-
预见的条件下，出现的与个人助理相关危险，酌情包括家养动物或财产的危险（定义为“安全相关对象”)。
本标准不适用于在标准发行前制造的机器人本标准涉及附录A中描述的所有重大危险、危险状况或危险事件。请注意，本标准出版时，冲击危
险（如碰撞）没有为国际认可的详细数据（如疼痛或伤害极限）。
2 规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T12643—2013机器人和机器人装备词汇（ISO8373：2012,IDT) GB/T15706—2012 2机械安全设计通则风险评估与风险减小（ISO12100：2010,IDT) ISO2631（所有部分）机械振动与冲击人体暴露于全身振动的评价（Mechanicalvibrationand
shockEvaluation of human exposure to whole-body vibration)
ISO3746声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法（Acous ticsDetermination of sound power levels and sound energy levels of noise sources using sound pres-
1 GB/T36530—2018/ISO13482:2014
sureSurvey method using an enveloping measurement surface over a reflecting plane)
ISO3864-1图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则 (Graphical symbolsSafety colours and safety signsPart 1: Design principles for safety signs and safety markings)
ISO4413液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求（Hydraulicfluidpower一General rules and safety requirements for systems and their components)
ISO4414气动对系统及其元件的一般规则和安全要求（Pneumaticfluidpower一Generalrules and safety requirements for systems and their components)
ISO4871声学机器和设备噪声发射值的标示和验证（Acoustics一Declarationandverification of noise emission values of machinery and equipment)
ISO7000设备用图形符号注册符号（Graphicalsymbolsforuseonequipment—Registered symbols)
ISO7010图形符号安全色和安全标志注册的安全标志（Graphicalsymbols一Safetycolours and safety signs—Registered safety signs)
ISO11202声学机器和设备发射的噪声应用近似环境校正在工作位置和其他指定位置发射声压级的测量（Acoustics—Noiseemittedbymachineryandequipment—Determinationof emission sound pressure levels at a work station and at other specified positions applying approximate environ mental corrections)
ISO13849-1机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则（Safetyofmachinery Safety-related parts of control systemsPart l: General principles for design)
ISO13850机械安全急停设计原则（Safetyofmachinery—Emergencystop—Principlesfor design)
ISO13854机械安全避免人体各部位挤压的最小间距（Safetyofmachinery一Minimumgapsto avoid crushing of parts of the human body)
ISO13855） 机械安全与人体部位接近速度相关的安全防护装置的定位（Safetyof machineryPositioning of safeguards with respect to the approach speeds of parts of the human body)
ISO13856（所有部分）机械安全压敏保护装置（Safetyofmachinery一Pressure-sensitivepro- tective devices)
ISO13857 机械安全 防止上下肢触及危险区的安全距离（Safetyofmachinery一Safety distances to prevent hazard zones being reached by upper and lower limbs)
ISO14118机械安全防止意外启动（Safetyofmachinery—Preventionofunexpectedstart-up） ISO14119 机械安全带防护装置的联锁装置设计和选择原则（Safetyofmachinery-
Interlocking devices associated with guardsPrinciples for design and selection)
ISO14120机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求（Safetyofma- chineryGuardsGeneral requirements for the design and construction of fixed and movable guards)
ISO15534（所有部分）用于机械安全的人类工效学设计（Ergonomicdesignforthesafetyofma- chinery)1)
IEC60204-1：2009机械电气安全机械电气设备第1部分：通用要求（Safetyofmachinery- Electrical equipment of machines—Part 1:General requirements)
IEC60335-1家用和类似用途电器的安全第1部分：通用要求（Householdandsimilarelectrical appliances—Safety—Part1:General requirements)
1）如果使用，应考虑定量数据对机器人的预定使用者，尤其是老年人和儿童的相关性和适用性。 2