C8 25.040.30 CS128
中华人民共和国国家标准
GB/T38834.2--2023/1S018646-2.2019
机器人 服务机器人性能规范及其
试验方法第2部分：导航
Robotics--Performance criteria and relatea test methods for service robots--
Part 2,Navigation
(IS0 18646-2.2019.1DT)
2024-03-01实施
2023-08-06 发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T 38834.2-2023/IS0 18845-2:2019
目 次
寳 9育 88 4 1 花园
-e*
I
撬猫性引用文件 3 术语和定义季试酸茶绅 4.1 遥娜
，2 环搬条件季行进面件 2.4 擦作繁件 4.5 武验路径 5位套餐性 6.1 回的 5.2 相关特性 5.3 试验设施 5.4 斌验步購 5.5 试验结果检
4
R
6
6.1 百的参2 诚酸设道 6.3 试验步票 6.4 试验结乐？ 莲学.1 国路 7.2 试验设施 7.3 试验步乐， 7.4 诚验喆果开景A（资料性） 产外尊麒鑫专文献
N
A
3
10 10 10 11 11 15 15 G/T38834.2--2023/1018648-2:2019
前言
本文件接膜GB/T1.1-2020标推化工作导期第1部分：标推化文件的结构和照草规脑的规准国章
本发件居G路/T38334机#人 摄务机播人性能规范及真成方装的城2部分，GB/T4 巨经发布了以下部分：
一第1部分：轮式机馨人活卖：第公分学第3分操作。 本文件等间采用13018645-2201机器人服务机人生能领慈发其试验方装第2部分
》
请生意本文件的菜然内教间能沙及专利。本文件的发布机神不承组职朋专释的资任。 本文件自中服机城工业联合会施出。 本文件由全国机端人标准化技术录英会（AC/TC591归口本文传程康阜位北京机蔬工业营德化究新有限公司，瓷划宏无感食技本股份有颜公南，幕州处
网创频源用机器人研究院，意博（北京）馨能科技有服公司，苏州安高管能安全科教有限公司，河北工业大学，就州慈康机游人裁术有限公司，操市优总进科技股设有限公司，英的业团上海》有服公司。
本文件主要起草人：意杰，餐书评、外玉宁，笨件家，车立窗馨士杰，李爱军，荣惠邑，孙，孙元校、 #王新家 G/T388342--2023/ISO18846-2:2019
引
GB/T38834机器人胶务机器人性能规获及实试验方法》贷在规雅服寿机器人的性能及试验方送搬由四个部分构威。
一第1都分：轮式机器人送跑，自的在于规宽轮式机馨人的运动性能特性及试验方法。 一第2部分，导就。日的在于妞能移动服务机器人的导就性能特性及试验方。 一一第3部分：操作，日的在于爆定服务机器人的添作性能特性及试整方法。 第4您分：题部支择机器人，的在于规定陵部变继机馨人的支推性能特性及试骏方法。 GB/T38834.2—2023/ISO18646-2:2019
机器人服务机器人性能规范及其
试验方法第2部分：导航
1范围
本文件描述了规范和评估移动服务机器人导航性能的方法。本文件中的导航性能通过位姿准确度与重复性以及检测和避免障碍物的能力进行判定。其他导航性能试验的方法也可用，但是不包括在本文件中。
本文件中性能及相关试验方法仅适用于与行进面接触的移动平台。ISO9283适用于操作机的性能评估。
本文件仅适用于室内环境。但是，如附录A所述，试验适用于在户外环境使用的机器人。 本文件不适用于安全要求的验证和确认。本文件不涉及试验过程中测试人员的安全要求。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373：2012，IDT） ISO7176-13轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定（Wheelchairs—Part13：Determinationof
coefficient of friction of test surfaces)
注：GB/T18029.13一2008轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定（ISO7176-13：1989，IDT）
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 ISO与IEC维护以下用于标准化的术语数据库，网址如下：
-ISO:http://www.iso.org/obp -IEC:http://www.electropedia.org/
3.1
机器人robot 具有一定程度的自主能力，在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人（3.4)。 ［来源：GB/T12643—2013，2.6，修改 一一一“两个或两个以上可编程的轴的执行机构”由“可编程的
执行机构”替代」 3.2
移动机器人mobilerobot 基于自身控制、可移动的机器人（3.1）。 注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台(3.3)。
1 GB/T 38834.2--2023/ISO 18646-2:2019
来：GB/T12643-2013,2.131
3.3
格验售 mobiepiatfonm 能使移动机器人（3.2）实现运动的全部部件的组装件。 佳1：梦动早台包含一个用于支承质意（36）的席盘：速2：由于与术语机密（e）可器发生授，魅健不资德用术诺"莎费机康（sbileba8）"来滚选移动平会［来银GB/T12643--2013，3.181
3.4
服务机器人seryicerobt 除工业自动化应用外，能为人类成设备完成有用任务的机人（3.1）。 连1：工业自动化皮爱包精短不限于）滤、检验，包和接，注2：用于生产续的关节机器人是工量机器人，类制的关节机器人用子做餐的就是照务就器人。 ［来蒙：GB/T12643--2013,2.10]
3.5
导家avigxtion 依摄定位和环境维照决定并控制行走方向。 注：导航包摄了为实从夜要点需位套点的运动购签片区减的腾餐（31）规划。 ［来源，GB/T12643--2013,7.6]
3.6
鱼费d 在规定的请度和加滚度条件下，誉运动的各个方向，机裁接口或移动平台（3.3）处可承蔓的力
和/或摄。
注：负教是爱意、食性力妞的两，是人（3.1）承受的静款方动态力厂菱.GB/T12648m2013.6.2.11
3.7
定风utedload 正常播作条件（3.9）下作用于机被接回或够动享售（3.3）且不会使机馨人性能降低的最大负教（3.6）。 生：额定负就包活末城找行器，服件和工件的贷谨作用力。 来：GB/T12643--2013,6.2.2]
3.8
新定蓬度 xated speed 在正常摄作象件（3.9）下，装就额定负载（3.7）的客动平食（3.3的最大速境， 【#GB/T388341--20203.11J
3.9
正常集作条伴 norval oporutiugconditions 为特合制造广所给出的机数人（31）性能而真备的环城条件范和可影响机器人性能的其他参数
催（如电源波动、电磁资）
注：环境杀竹包括，领如湿慶和喜度等，［来：GB/T12643-2013:6.1]
3.10
任务稳序 taskprograni 为定义机馨人或机器人系统特定的在务所综制的运动和辅助功能的指令象，生1此类差序题常是在机帮人宏装后生成的，并能在定的新伴下由覆培训的人员馨改。 注2：应用是推一毅的工作兼露：任务是播空用中特定的部分。 2 G8/T38834.2-2023/15018648-2:2019
［米系.GB/T12843--2018.8.1.11
3.11
技装po 空间位置安态的称。 法：操传更的惊#源零谐未辅纳行器欢就找接口的位置狗婴态。 生：联机器人8孔）效使可孩包新绝健标家下的家动丰（33有装于其上随任操作机路妞食生：与平美在解教样我人，采家进签书拍用干学方向的免手单尚欢费的标降成来GBT1248-801345有修改加了3
3.12
提专姿 wmandposs progrmdpo 由征务序（3.10）整定的位楼（3.11）来#GB/T12643--2018.4.5.17
3.13
实到位瓷 attalnedpo 机馨人（3.1）响庭搭含位密（3.12）对实系达到的镜资（3.11） [米GB/T12643-201，45.27
3.14
鑫色at 额有序的夜要（311） 【*菱GB/T12543--20134.5.4]
35
美enker 用于计算作税皮和整复佳特性的一妞刻爱点。 【来源：1809283：1998，3.1有修】
3.15
心aryoonter 意群（3.15）的盛标孕意健是核熟群的意心您标。 核对手由童额我定的个来的集您，谁秘的意心我照全式好计算
1
Ly
三
1)
农
1米源：1309283.1998，3.2.有#股7
电试验象伴美颜财
按服制造商救说明书，机据人成妞装完鉴，完全充忘日可茶行。所有自装诊新顾试皮完全#是：宜采政造当的预育情就保护试验过程中的美质
就验应按制造嘉的定进行操作港备，这些推修工作庭在试验操警中声喷。 换非在具体意节男有说喷，本文件中所然试教意满庭第4掌规宠的新有条件。 本文件你幸中房连的都项诚孩可您吴有不间试验配爱，您个试政配受赚意感的试除步。时舞
个城验配资，效界在诚破步美中规宠了念欢试验，宜避行多欢试聚
3 GB/T 38834.2--2023/1S0 18646-2:2013
4.2环境条件
所有试验中宜保持以下室内环境条件：
环境摄度：10℃~30℃C， -相对证度：0%~80%：
照度：1001x~10001% 环境条件应在试验接告中声明。避商可搭定超出上述指标我圖的环境条件（见谢录A）。 法：无然反射率可能影响性能，假最其不包括在这感环遗条件中。
4.3行进面备件
应使用坚硬、平整，水平的行进面，其障擦系数介于0.6~1.0之间，率擦系数按照IS07176-13测量。 4.4操作件
所有性能应在正常操作条件下测最。当在其他条件下测量性能时，这些条件应在试验报告中声明。 除非另行规定，所有试验应在机器人额定遗度和装载额定负情况下进行测试。 对于移动乎台的导航、外部设备，如逸面标志，应按照制造离的说明书摄供。外部设备借息，如地面
标志的位置和种类等，应在试验报告中声明。 4.5试验路径
所有的试验路径幕是根据移动平台的尺寸进行参数设置。长度单元（LU）定义为移动平台度和长度的最大值，如图1所示。试验使用的LU值应在试整报告中声明。
标引锐明： A 够动苹台的离，
一移动平台的宽度；移动平台的长度。
圈1移动平台的尺寸
本文件采用宣线路径、短形路径和复合路径（见图2、图3和留4）。按照第5章测量位姿特性时，对不同尺寸机器人的行进距离规定为5LU。或者行进距离可由制造商根据具体的应用规庭，意线路径指从初始位姿P，到达目标位姿P。短形路径指从初始位餐P。到P：Ps.P：，最后到达目标位姿P。 复合路径指从初懿位姿P。，经过P，到达目标位姿P2。
4 C8 25.040.30 CS128
中华人民共和国国家标准
GB/T38834.2--2023/1S018646-2.2019
机器人 服务机器人性能规范及其
试验方法第2部分：导航
Robotics--Performance criteria and relatea test methods for service robots--
Part 2,Navigation
(IS0 18646-2.2019.1DT)
2024-03-01实施
2023-08-06 发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T 38834.2-2023/IS0 18845-2:2019
目 次
寳 9育 88 4 1 花园
-e*
I
撬猫性引用文件 3 术语和定义季试酸茶绅 4.1 遥娜
，2 环搬条件季行进面件 2.4 擦作繁件 4.5 武验路径 5位套餐性 6.1 回的 5.2 相关特性 5.3 试验设施 5.4 斌验步購 5.5 试验结果检
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6.1 百的参2 诚酸设道 6.3 试验步票 6.4 试验结乐？ 莲学.1 国路 7.2 试验设施 7.3 试验步乐， 7.4 诚验喆果开景A（资料性） 产外尊麒鑫专文献
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前言
本文件接膜GB/T1.1-2020标推化工作导期第1部分：标推化文件的结构和照草规脑的规准国章
本发件居G路/T38334机#人 摄务机播人性能规范及真成方装的城2部分，GB/T4 巨经发布了以下部分：
一第1部分：轮式机馨人活卖：第公分学第3分操作。 本文件等间采用13018645-2201机器人服务机人生能领慈发其试验方装第2部分
》
请生意本文件的菜然内教间能沙及专利。本文件的发布机神不承组职朋专释的资任。 本文件自中服机城工业联合会施出。 本文件由全国机端人标准化技术录英会（AC/TC591归口本文传程康阜位北京机蔬工业营德化究新有限公司，瓷划宏无感食技本股份有颜公南，幕州处
网创频源用机器人研究院，意博（北京）馨能科技有服公司，苏州安高管能安全科教有限公司，河北工业大学，就州慈康机游人裁术有限公司，操市优总进科技股设有限公司，英的业团上海》有服公司。
本文件主要起草人：意杰，餐书评、外玉宁，笨件家，车立窗馨士杰，李爱军，荣惠邑，孙，孙元校、 #王新家 G/T388342--2023/ISO18846-2:2019
引
GB/T38834机器人胶务机器人性能规获及实试验方法》贷在规雅服寿机器人的性能及试验方送搬由四个部分构威。
一第1都分：轮式机器人送跑，自的在于规宽轮式机馨人的运动性能特性及试验方法。 一第2部分，导就。日的在于妞能移动服务机器人的导就性能特性及试验方。 一一第3部分：操作，日的在于爆定服务机器人的添作性能特性及试整方法。 第4您分：题部支择机器人，的在于规定陵部变继机馨人的支推性能特性及试骏方法。 GB/T38834.2—2023/ISO18646-2:2019
机器人服务机器人性能规范及其
试验方法第2部分：导航
1范围
本文件描述了规范和评估移动服务机器人导航性能的方法。本文件中的导航性能通过位姿准确度与重复性以及检测和避免障碍物的能力进行判定。其他导航性能试验的方法也可用，但是不包括在本文件中。
本文件中性能及相关试验方法仅适用于与行进面接触的移动平台。ISO9283适用于操作机的性能评估。
本文件仅适用于室内环境。但是，如附录A所述，试验适用于在户外环境使用的机器人。 本文件不适用于安全要求的验证和确认。本文件不涉及试验过程中测试人员的安全要求。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇（ISO8373：2012，IDT） ISO7176-13轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定（Wheelchairs—Part13：Determinationof
coefficient of friction of test surfaces)
注：GB/T18029.13一2008轮椅车第13部分：测试表面摩擦系数的测定（ISO7176-13：1989，IDT）
3术语和定义
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 ISO与IEC维护以下用于标准化的术语数据库，网址如下：
-ISO:http://www.iso.org/obp -IEC:http://www.electropedia.org/
3.1
机器人robot 具有一定程度的自主能力，在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。 注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人（3.4)。 ［来源：GB/T12643—2013，2.6，修改 一一一“两个或两个以上可编程的轴的执行机构”由“可编程的
执行机构”替代」 3.2
移动机器人mobilerobot 基于自身控制、可移动的机器人（3.1）。 注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台(3.3)。
1 GB/T 38834.2--2023/ISO 18646-2:2019
来：GB/T12643-2013,2.131
3.3
格验售 mobiepiatfonm 能使移动机器人（3.2）实现运动的全部部件的组装件。 佳1：梦动早台包含一个用于支承质意（36）的席盘：速2：由于与术语机密（e）可器发生授，魅健不资德用术诺"莎费机康（sbileba8）"来滚选移动平会［来银GB/T12643--2013，3.181
3.4
服务机器人seryicerobt 除工业自动化应用外，能为人类成设备完成有用任务的机人（3.1）。 连1：工业自动化皮爱包精短不限于）滤、检验，包和接，注2：用于生产续的关节机器人是工量机器人，类制的关节机器人用子做餐的就是照务就器人。 ［来蒙：GB/T12643--2013,2.10]
3.5
导家avigxtion 依摄定位和环境维照决定并控制行走方向。 注：导航包摄了为实从夜要点需位套点的运动购签片区减的腾餐（31）规划。 ［来源，GB/T12643--2013,7.6]
3.6
鱼费d 在规定的请度和加滚度条件下，誉运动的各个方向，机裁接口或移动平台（3.3）处可承蔓的力
和/或摄。
注：负教是爱意、食性力妞的两，是人（3.1）承受的静款方动态力厂菱.GB/T12648m2013.6.2.11
3.7
定风utedload 正常播作条件（3.9）下作用于机被接回或够动享售（3.3）且不会使机馨人性能降低的最大负教（3.6）。 生：额定负就包活末城找行器，服件和工件的贷谨作用力。 来：GB/T12643--2013,6.2.2]
3.8
新定蓬度 xated speed 在正常摄作象件（3.9）下，装就额定负载（3.7）的客动平食（3.3的最大速境， 【#GB/T388341--20203.11J
3.9
正常集作条伴 norval oporutiugconditions 为特合制造广所给出的机数人（31）性能而真备的环城条件范和可影响机器人性能的其他参数
催（如电源波动、电磁资）
注：环境杀竹包括，领如湿慶和喜度等，［来：GB/T12643-2013:6.1]
3.10
任务稳序 taskprograni 为定义机馨人或机器人系统特定的在务所综制的运动和辅助功能的指令象，生1此类差序题常是在机帮人宏装后生成的，并能在定的新伴下由覆培训的人员馨改。 注2：应用是推一毅的工作兼露：任务是播空用中特定的部分。 2 G8/T38834.2-2023/15018648-2:2019
［米系.GB/T12843--2018.8.1.11
3.11
技装po 空间位置安态的称。 法：操传更的惊#源零谐未辅纳行器欢就找接口的位置狗婴态。 生：联机器人8孔）效使可孩包新绝健标家下的家动丰（33有装于其上随任操作机路妞食生：与平美在解教样我人，采家进签书拍用干学方向的免手单尚欢费的标降成来GBT1248-801345有修改加了3
3.12
提专姿 wmandposs progrmdpo 由征务序（3.10）整定的位楼（3.11）来#GB/T12643--2018.4.5.17
3.13
实到位瓷 attalnedpo 机馨人（3.1）响庭搭含位密（3.12）对实系达到的镜资（3.11） [米GB/T12643-201，45.27
3.14
鑫色at 额有序的夜要（311） 【*菱GB/T12543--20134.5.4]
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美enker 用于计算作税皮和整复佳特性的一妞刻爱点。 【来源：1809283：1998，3.1有修】
3.15
心aryoonter 意群（3.15）的盛标孕意健是核熟群的意心您标。 核对手由童额我定的个来的集您，谁秘的意心我照全式好计算
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农
1米源：1309283.1998，3.2.有#股7
电试验象伴美颜财
按服制造商救说明书，机据人成妞装完鉴，完全充忘日可茶行。所有自装诊新顾试皮完全#是：宜采政造当的预育情就保护试验过程中的美质
就验应按制造嘉的定进行操作港备，这些推修工作庭在试验操警中声喷。 换非在具体意节男有说喷，本文件中所然试教意满庭第4掌规宠的新有条件。 本文件你幸中房连的都项诚孩可您吴有不间试验配爱，您个试政配受赚意感的试除步。时舞
个城验配资，效界在诚破步美中规宠了念欢试验，宜避行多欢试聚
3 GB/T 38834.2--2023/1S0 18646-2:2013
4.2环境条件
所有试验中宜保持以下室内环境条件：
环境摄度：10℃~30℃C， -相对证度：0%~80%：
照度：1001x~10001% 环境条件应在试验接告中声明。避商可搭定超出上述指标我圖的环境条件（见谢录A）。 法：无然反射率可能影响性能，假最其不包括在这感环遗条件中。
4.3行进面备件
应使用坚硬、平整，水平的行进面，其障擦系数介于0.6~1.0之间，率擦系数按照IS07176-13测量。 4.4操作件
所有性能应在正常操作条件下测最。当在其他条件下测量性能时，这些条件应在试验报告中声明。 除非另行规定，所有试验应在机器人额定遗度和装载额定负情况下进行测试。 对于移动乎台的导航、外部设备，如逸面标志，应按照制造离的说明书摄供。外部设备借息，如地面
标志的位置和种类等，应在试验报告中声明。 4.5试验路径
所有的试验路径幕是根据移动平台的尺寸进行参数设置。长度单元（LU）定义为移动平台度和长度的最大值，如图1所示。试验使用的LU值应在试整报告中声明。
标引锐明： A 够动苹台的离，
一移动平台的宽度；移动平台的长度。
圈1移动平台的尺寸
本文件采用宣线路径、短形路径和复合路径（见图2、图3和留4）。按照第5章测量位姿特性时，对不同尺寸机器人的行进距离规定为5LU。或者行进距离可由制造商根据具体的应用规庭，意线路径指从初始位姿P，到达目标位姿P。短形路径指从初始位餐P。到P：Ps.P：，最后到达目标位姿P。 复合路径指从初懿位姿P。，经过P，到达目标位姿P2。
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