CRTA
中国机器人产业联盟标准
CRIA 0003.2-2016
工业机器人专用电缆第2部分：试验方法
Special cables for industrial robotsPart 2: Test methods
2016-12-14发布
2017-01-01实施
中国机器人产业联盟 发布 CRIA 0003.2-2016
前 言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机器人产业联盟提出并归口。 本标准分为4个部分：
第1部分：一般要求；一第2部分：试验方法；一一第3部分：工业机器人弯扭布线用护套电缆；
第4部分：工业机器人拖链布线用护套电缆
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本标准负责起草单位：苏州科宝光电科技有限公司。 本标准参加起草单位：中国质量认证中心、莱茵技术（上海）有限公司、新松机器人自动化股份有
限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、安徽埃夫特智能装备有限公司、唐山开元机器人系统有限公司、奥林特电缆科技股份有限公司。
本标准主要起草人：陈良、李东琦、谢志国、周静、陈为廉、赵彦斌、肖永强、李宪政、徐学林 CRIA 0003.2-2016
工业机器人专用电缆第2部分：试验方法
1总则
1.1一般要求
在本标准各部分中所规定的试验方法均列于本部分和下列标准： GB/T3048.4-2007，电线电缆电性能试验方法导体直流电阻试验 GB/T3048.8-2007，电线电缆电性能试验方法交流电压试验 GB/T3048.9-2007，电线电缆电性能试验方法绝缘线芯工频火花试验 GB/T5023.2-2008，绝缘厚度测量护套厚度测量绝缘线芯电压测试绝缘电阻 GB/T2951.11-2008，电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第11部分：通用试验方法一一厚度
和外形尺寸测量一机械性能试验
GBT2951.12-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第12部分：通用试验方法一热老化试验方法
GBT2951.14-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第14部分：通用试验方法一低温试
验
GBT2951.21-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第21部分：弹性体混合料专用试验方法一一耐臭氧试验一一热延伸试验一一浸矿物油试验
GBT2951.31-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第31部分：弹性体混合料专用试验
方法一一高温压力试验一一抗开裂试验
GBT2951.32-2008电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法第32部分：弹性体混合料专用试验方法一一失重试验
GB/T18380.12-2008电缆和光缆在火焰条件下的燃烧试验第12部分：单根绝缘电线火焰垂直蔓延试验一一1kW预混合型火焰试验方法 1.2适用的试验
各种型号电缆所使用的试验由本产品标准第3部分、第4部分规定 1.3试验按频度分类
按本标准第1部分中2.2项定义，试验规定为型式试验（符号T）和（或）抽样试验（符号S）两种。 符号T和S用在本产品标准第3部分、第4部分的有关各表中。 1.4取样
如果绝缘或护套采用压印凸字标志时，取样应包括该标志。 除非另有规定，对于多芯电缆，所取试样应不超过三芯（若分色，取不同颜色）进行试验。
1.5预处理
全部试验应在绝缘或护套挤出后存放至少16h后才能进行。 1.6试验温度
除非另有规定，试验应在环境温度下进行。
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1.7试验电压
除非另有规定，试验电压应是交流49～61Hz的近似正弦波形，峰值与有效值之比等于2（1+7%），电压均为有效值。 1.8颜色和标志的耐擦性检查
应用浸过水的一团脱脂棉或一块棉布轻轻地擦拭制造厂名或商标、绝缘线芯颜色或数字标志，共擦 10次，检查结果应符合标准要求。 1.9绝缘厚度测量
按GB/T5023.2-2008标准中1.9项进行。 1.10护套厚度测量
按GB/T5023.2-2008标准中1.10项进行。
2电气性能试验
2.1导体电阻
导体电阻检查应在长度至少为1m的电缆试样上对每根导体进行测量，并测定每根电缆试样的长度。 若有必要，可按GB/T3956-2008附表A将电阻值修正到20℃时和1km长度的电阻值。折算后的电阻值
应不超过GB/T3956-2008中要求值。
测试装置及测试方法应满足GB/T3408.4-2007
2.2电缆电压试验
交货的成品电缆，如果没有金属层，则应浸入水中，试样长度、水温和浸水时间见表1规定。电压应依次施加在每根导体对连接在一起的所有其他导体和金属层（若有）或水之间，然后电压再施加在所有连接在一起的导体和金属层或水之间。施加电压和耐电压时间见表1。
表1耐弯曲高柔性机器人电缆绝缘耐电压试验要求
试验条件
每次最少施
额定电压 (v)
试验电压 (交流）(v)
序号
试样长度 水温(℃) 浸水时间(h) (m)
加电压时间
试验结果
(无金属层) (无金属层) 20 ± 5
(min)
不击穿不击穿不击穿
30 300 600
10 10 10
1 1 1
500 2000 2500
5 5
20 ± 5 20 ±5
2
5
2.3绝缘线芯电压试验
按GB/T5023.2-2008标准中2.3项进行。 2.4绝缘电阻
按GB/T5023.2-2008标准中2.4项进行。 2.5绝缘缺陷
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整个制造长度的电线电缆都必须进行绝缘缺陷测试，绝缘缺陷的试验设备和程序参考GB/T 3048.9-2007标准规定实施。 2.6护套缺陷
整个制造长度的电线电缆都必须进行护套缺陷测试，护套缺陷的试验设备和程序参考GB/T 3048.10-2007标准规定实施。 2.7电磁兼容试验EMC 2.7.1转移阻抗Zt
转移阻抗是指一根电气长度短的均匀电缆在外回路(环境)感生的纵向电压（U2）与内回路（电缆）
中的电流之比（I）之比，或反之。它与单位长度有关，
U?
ZT=I ×L
式中：L---耦合长度
2.7.2屏蔽衰减a
屏蔽衰减是指电气长度较长电缆的屏蔽效率的合适判据，为馈入电缆的功率Pfed和辐射的最大峰
值功率Prad.max比值的对数：
a,=10lg Pfeed
Prad.m
对于电气长度较长电缆，在电缆屏蔽的转移阻抗与频率成正比的频率范围内，屏蔽衰减是与长度和频率无关的。
电磁兼容试验的试验方法参照IEC62153-4-3，IEC62153-4-4。
3物理性能试验
3.1绝缘和护套机械性能
按GB/T2951.11-2008标准中第9项进行。 3.2绝缘和护套老化后机械性能
按GB/T2951.12-2008标准进行。 3.3绝缘和护套低温弹性和冲击强度
按GB/T2951.12-2008标准中第8项进行。 3.4绝缘和护套高温压力试验
按GB/T2951.31-2008标准中第8项进行。 3.5绝缘和护套抗开裂试验
绝缘和护套热冲击试验方法参考GB/T2951.31-2008中第9项规定。 3.6绝缘和护套失重试验（可选）
按GB/T2951.32-2008标准中8.1项进行。 3.7绝缘和护套热冲击试验
绝缘和护套的热冲击试验的试验方法参考GB/T2951.31-2008中第9项规定。
3 CRIA 0003.2-2016
3.8不延燃试验
按GB/T18380.12-2008标准进行。
3.9护套或外护套浸矿物油试验（可选）
除非与用户另有规定，使用的矿物油应是IS01817规定的IRM902号油。试验方法参考GB/T 2951.21-2008中第10项规定。 3.10机械寿命试验 3.10.1拖链试验
本试验方法适用于长期拖链使用的电缆。 3.10.1.1试验设备
本试验应使用图1所示设备进行。设备包括一组拖链轨道，拖链的驱动装置、拖链次数记录、导通装置以及控制开关的装置。拖链轨道两端固定在设备上，其中固定端不随设备移动，移动端随着驱动装置以1m/s的平均速度在大于1m的距离之间往复运动。
行程
移动端
拖链电缆
R弯曲半径
固定端
图1拖链试验装置图
3.10.1.2取样和试件制备
取3m长的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯
线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。
样本最少为5根。 3.10.1.3试验步骤
试样应在导通状态下进行试验。 将电缆空闲线头少的一端固定在图1所示的设备上的移动端，并将试样沿拖链轨道布线，布线方法
如下图2所示。弯曲半径应为电缆直径的5倍，被测试样两端应保持平行，且进行循环往复在水平方向来回移动，到达另一端的终端时，停止移动，然后沿履带返回到起始端，恢复到初始状态。此为一个周期。
图2拖链试验安装示意图
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3.10.1.4试验结果评价
拖链试验的寿命本标准建议为2000万次，也可以由制造方和使用方进行商定。 单个试样若试样拖链次数达到商定寿命次数，且未发生导通报警情况： a. 将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准2.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验
前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于2%；
b．将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准2.2中规定的方法进行，试样应不击穿。 c.7 检查试样表面，如出现裂纹、芯线短路现象，则视为不合格单个试样若试样拖链次数未达到商定寿命次数，已经出现导通报警、护套开裂的现象，则判定不合
格。
当5根试样出现不多于1根试样不合格时，则判定该项试验合格若试样经试验不符合要求，则应另取10根（两倍）试样进行重复试验，且试验结果均应符合要求。
3.10.2弯曲试验 3.10.2.1试验设备
本试验应使用图3所示设备进行。设备包括弯曲的驱动装置、弯曲次数记录、导通装置以及控制开关的装置。
+/90
移动端一
弯曲半径
测试样品
负载
图3弯曲试验示意图
3.10.2.2取样和试件制备
取1米长的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯
线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。
样本最少为5根。 3.10.2.3试验步骤
将试样的顶端固定在图3所示的设备上，弯曲半径为5倍电缆直径，并在试样底端悬挂0.5kg的重锤，试样芯线与设备导通，
试样应垂直于导体轴线平面作180°往复弯曲运动，当弯曲到极端位置时，应与导体轴线的两边各呈 90°角。
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弯曲频率为60次/分钟。 3.10.2.4试验结果评价
弯曲试验的寿命本标准建议为1000万次，也可以由制造方和使用方进行商定，若单个试样若试样弯曲次数达到商定寿命次数，且未发生导通报警情况： a. 将试样取下，进行直流电阻测量，方法按本标准2.1中规定的方法进行，并且比对未进行试验
前的直流电阻数值，直流电阻变化率应小于2%； b. 将试样进行绝缘耐压试验，方法按本标准2.2中规定的方法进行，试样应不击穿。 c.7 检查试样表面，如出现裂纹、芯线短路现象，则视为不合格。 单个试样若试样弯曲次数未达到商定寿命次数，已经出现导通报警、护套开裂的现象，则判定不合
格。
当5根试样出现不多于1根试样不合格时，则判定该项试验合格。 若试样经试验不符合要求，则应另取10根（两倍）试样进行重复试验，且试验结果均应符合要求。
3.10.3扭转试验 3.10.3.1试验设备
本试验应使用图4所示设备进行。设备包括弯曲的驱动装置、弯曲次数记录、导通装置以及控制开关的装置。
+/-180°
测试样品
图4扭转试验示意图
3.10.3.2取样和试件制备
取适当长的试样，将电缆两端脱皮50mm，同时将试样两端的绝缘芯线脱皮15mm，并将每两根绝缘芯线串联，最后空闲一个或两个线头无需接通，整根电缆的绝缘芯线形成一个通路。
样本最少为5根。 3.10.3.3试验步骤
将试样的顶端和底端固定在图4所示的设备上，试样芯线与设备导通。 试样应沿着垂直于导体轴线的平面作270°往复扭转运动，当扭转到极端位置时，应与导体轴线的
两边各呈270°角。
弯曲频率为60次/分钟。 3.10.3.4试验结果评价
扭转试验的寿命本标准建议为1000万次，也可以由制造方和使用方进行商定。
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