ICS 25.040.30 J 28
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T38834.1—2020/IS018646-1:2016
机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动
RoboticsPerformance criteria and related test methods for service robots-
Part1:Locomotionforwheeledrobots
(ISO18646-1:2016,IDT)
2020-12-01实施
2020-06-02发布
国家市场监督管理总局 发布国家标准化管理委员会 GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016
目 次
前言引言
1
范围规范性引用文件
2 3 术语和定义
试验条件 4.1 通则 4.2 环境条件 4.3 行进表面条件 4.4 操作条件 5 额定速度 5.1 目的 5.2 试验设施 5.3 试验步骤 5.4 试验结果停止特性
6
6.1 目的 6.2 试验设施 6.3 试验步骤 6.4 试验结果最大斜坡角度 7.1 目的 7.2 试验设施 7.3 试验步骤 7.4 试验结果斜坡上最大速度
8
8.1 目的 8.2 试验设施 8.3 试验步骤 8.4 试验结果翻越门槛能力 9.1 目的 9.2 试验设施 9.3 试验步骤 9.4 试验结果
9 GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016
10 转弯宽度. 10.1 目的… 10.2 试验设施.· 10.3 试验步骤· 10.4 试验结果· 附录A（资料性附录） 转弯宽度的试验配置实例· 参考文献
C
0
10 11
提供 GB/T 38834.1—2020/IS018646-1:2016
前言
GB/T38834《机器人 服务机器人性能规范及其试验方法》分为以下几部分：一第1部分：轮式机器人运动；一第2部分：导航；一第3部分：操作；
第4部分：腰部支撑机器人。
本部分为GB/T38834的第1部分本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本部分使用翻译法等同采用ISO18646-1：2016《机器人服务机器人性能规范及其试验方法 第1
部分：轮式机器人运动》。
本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。 本部分起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、科
沃斯机器人有限公司、邀博（江苏)机器人有限公司、纳恩博（天津)科技有限公司、北京联合大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学。
本部分主要起草人：杨书评、邹莹、黎晓东、何国田、罗雪刚、李煜、王野、杜超、杜志江、闫维新、刘颖、 周唯、王松。
II GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016
引言
本部分目的是为了增进用户与制造商对轮式机器人性能的理解。本部分定义了轮式机器人重要的性能特性，描述了其如何规范，并推荐了试验方法。
本部分给出了显著影响机器人性能的试验方法的特性。本部分的使用者将根据规定的要求来选择待试验的性能参数。
本部分的性能规范不期望被解释为安全要求的验证和确认。本部分仅用于室内环境服务机器人。
提件
IV GB/T38834.1—2020/IS018646-1:2016
机器人 服务机器人性能规范及其试验方法 第1部分：轮式机器人运动
1范围
GB/T38834的本部分描述了规范与评价室内轮式机器人运动性能的方法。
规范性引用文件
2
无规范性引用文件。
3 ：术语和定义
提供
下列术语和定义适用于本文件。 ISO与IEC在以下网址进行术语数据库维护以供标准化使用：
ISO在线浏览平台：http：//www.iso.org/obp IEC Electropedia:http://electropedia.org
3.1
机器人robot 具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构注1：机器人包括控制系统和控制系统接口。 注2：按照预期的用途，机器人分类可划为工业机器人或服务机器人（3.2)。 注3：改写GB/T12643—2013，定义2.6。
3.2
服务机器人servicerobot 除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人（3.1）。 注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。 注2：用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。 ［GB/T12643—2013，定义2.10］
3.3
移动机器人 mobilerobot 基于自身控制、可移动的机器人（3.1）。 注：移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台（3.5)。 LGB/T12643—2013，定义2.13
3.4
轮式机器人 wheeled robot 利用轮子实现移动的移动机器人（3.3）注：改写GB/T12643—2013，定义3.16.1。
1 GB/T38834.1—2020/ISO18646-1:2016
3.5
移动平台 mobileplatform 能使移动机器人（3.3）实现运动的全部部件的组装件。 注1：移动平台包括一个用于支承负载（3.7)的底盘注2：由于与术语“机座（base）”可能产生混淆，不宜使用术语“移动机座（mobilebase）”来表述移动平台。 [GB/T12643—2013,定义3.18］
3.6
行进面travelsurface 移动机器人（3.3)行进的地面。 [GB/T12643—2013，定义7.7]
3.7
负载 load 在规定的速度和加速度条件下，沿着运动的各个方向，机械接口或移动平台（3.5)处可承受的力和，
或扭矩。
注：负载是质量、惯性力矩的函数，是机器人（3.1)承受的静态力和动态力。 [GB/T12643—2013,定义6.2.1]
3.8
额定负载 ratedload 正常操作条件（3.9）下作用于机械接口或移动平台（3.5）且不会使机器人性能降低的最大负载
(3.7)。
注：额定负载包括末端执行器、附件和工件的惯性作用力， [GB/T12643—2013，定义6.2.2]
3.9
正常操作条件 normal operating conditions 为符合制造商所给出的机器人（3.1)性能而应具备的环境条件范围和可影响机器人性能其他参数
的范围（如电源波动、电磁场）。
注：环境条件包括温度和湿度等。 [GB/T12643—2013，定义6.1]
3.10
停止距离 stopping distance 移动平台（3.5)原点从停止启动到完全停止之间所行进的最大距离。
3.11
额定速度 rated speed 在正常操作条件（3.9）下，装载额定负载（3.8)的移动平台（3.5)的最大速度。
3.12
转弯 turningturn 引起移动平台（3.5)坐标系统方向改变的运动。 注：转弯通常伴随着移动平台(3.5)行进方向的改变。
3.13
原地旋转 spin turn; spinning 就地旋转，或绕移动平台（3.5)原点旋转而无平移。
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