中华人民共和国机械行业标准
JB/T14401—2022
户内悬挂导轨式巡检机器人系统
Indoor hanging rail-mounted inspection robot system
2022-04-08发布
2022-10-01实施 目 次
前言 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义 4组成与分类.
V
4..．系统组成.. 4.2产品分类... 5技术要求 5.1机器人外观和结构要求. 5.2导轨系统要求. 5.3系统功能要求 5.4 性能要求 6试验方法 6.12 外观和结构检查. 6.2导轨系统试验.. 6.3 系统功能试验. 6.4 性能试验 7检验规则 7.1 检验分类. 7.2 检验项目... 7.3出厂检验. 7.4型式检验. 8标志、说明、包装、运输和贮存 8.1标志和说明。 8.2包装、运输和贮存参考文献.
8 10 10
.10 11 ,11 11 11 12 15
表1机器人常用检测功能，表2机器人使用环境条件... 表3机器人的抗扰度要求表4检验项目..
10 前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国机械工业联合会提出。 本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本文件起草单位：杭州申昊科技股份有限公司、浙江大学、国网上海市电力公司电力科学研究院、
国网上海市电力公司检修公司、国网上海市电力公司、中国长江电力股份有限公司、国网浙江省电力有限公司、国网湖北省电力有限公司、中国南方电网有限责任公司超高压输电公司、中国能源建设集团浙江省电力设计院有限公司、广东电网公司电力科学研究院、广东电网公司机巡作业中心、国网湖南省电力有限公司运维检修部、杭州晟冠科技有限公司、杭州申弘智能科技有限公司、南京申宁达智能科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、宁夏巨能机器人股份有限公司、苏州沃伦韦尔高新技术股份有限公司、青岛科捷机器人有限公司、邀博（北京）智能科技有限公司。
本文件主要起草人：田少华、黄鸣、杨克已、李志祥、钱平、刘俊、麦晓明、钱亚杰、苏磊、姜圣菲、宋平、许志海、罗劲斌、彭铖、颚士平、吕金壮、余绍峰、王磊、时永占、方安莉、魏洪兴、 陶喜冰。
本文件为首次发布。 户内悬挂导轨式巡检机器人系统
1范围
本文件规定了户内悬挂导轨式巡检机器人系统的术语和定义、组成与分类、技术要求、试验方法、 检验规则、标志、说明、包装、运输和贮存。
本文件适用于在电气室、机房、管廊、隧道、仓储室、车间等户内场所使用的悬挂导轨式巡检机器人的制造。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志 GB/T2423.1一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T2423.2一2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T2423.3一2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T2423.10一2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动（正弦） GB2894安全标志及其使用导则 GB/T4208一2017外壳防护等级（IP代码） GB/T4768 防霉包装 GB/T4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T5080.1 可靠性试验 第1部分：试验条件和统计检验原理 GB/T17626.2 电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3 电磁兼容 试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB/T17626.4 电磁兼容 试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.5 电磁兼容 试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验 GB/T17626.6 电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导扰抗扰度 GB/T17626.8 电磁兼容 试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.11 电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB/T17626.34 电磁兼容试验和测量技术主电源每相电流大于16A的设备的电压暂降、短时中
断和电压变化抗扰度试验
GB/T37242机器人噪声试验方法 GB/T37283一2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值 GB/T37284一2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值 3.1
自动模式automaticmode 机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式。 ［来源：GB/T12643-—2013，5.3.10.1]
3.2
手动模式manualmode 通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式。 ［来源：GB/T12643—2013，5.3.10.2]
3.3
巡检机器人inspectionrobot 搭载可见光摄像机、红外热像仪以及其他检测仪器或传感器作为检测系统，代替人工进行巡检的服
务机器人。 3.4
户内悬挂导轨式巡检机器人indoorhangingrail-mountedinspectionrobot 户内场所使用，在悬挂导轨上实现移动作业的巡检机器人（以下简称“机器人”）。
3.5
后台监控系统 monitoring system 由计算机（服务器）、监控分析软件和数据库等组成，用于监控机器人运行、数据存储与分析及结
果报送的系统。 3.6
户内悬挂导轨式巡检机器人系统indoorhangingrail-mountedinspectionrobotsystem 由导轨系统、机器人和后台监控系统等部分组成，能够采用自动模式或手动模式在户内场所进行巡
检作业的系统。
4组成与分类
4.1系统组成
机器人系统由导轨系统、机器人、供电系统、通信系统和后台监控系统组成。 4.2产品分类 4.2.1按导轨方式分类
机器人按导轨方式可以分为： a）平面导轨机器人：运行导轨处于同一水平面的机器人： b）立体导轨机器人：运行导轨处于立体空间的机器人。
4.2.2按供电方式分类
机器人按供电方式可以分为： a）电池供电机器人：采用电池供电方式的机器人： b）滑触线供电机器人：采用滑触线供电方式的机器人。
4.2.3按巡线路径分类 a）单线机器人：沿导轨方向只有一条巡线路径的机器人： b）多线机器人：沿导轨方向有多条巡线路径的机器人
5技术要求
5.1机器人外观和结构要求
机器人的外观和结构需符合下列要求： a）机器人结构应布局合理，符合人机工程学，便于操作和维修： b）机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好： c）机器人表面不得有裂缝、明显的凹陷和变形，漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损
等缺陷：金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤
5.2导轨系统要求
导轨系统包含导轨、安装支吊架、紧固件和其他附件等，要求如下： a）导轨实现机器人的运动导向和支撑的功能，宜采用铝合金等轻型、耐腐蚀、抗老化性能好的
材料； b）安装支吊架起支撑导轨的作用，宜采用金属材料，并做防锈处理： c）根据实际环境需要，导轨上可扩展安装其他功能性零部件，如用于定位的RFID标签、条码，
用于供电和通信的滑触线，用于传动的齿条等； d）导轨系统应能承受机器人长期运行时的载荷，各部件完好无损，连接处无松动，结构件未产生
裂纹、永久变形和疲劳破坏等。
5.3系统功能要求 5.3.1检测功能 5.3.1.1机器人应根据实际环境的检测需求，通过响应的机械、电气和软硬件接口搭载相应的检测仪器或传感器，并通过相应的通信接口与后台监控系统进行指令和数据交互，实现检测数据的采集，处理和分析评估功能。 5.3.1.2机器人搭载的检测仪器或传感器应符合相关标准。 5.3.1.3机器人常用检测功能见表1，其他巡检应用场景可参照执行。
表1机器人常用检测功能
序号 1 2 3 4 5
应用场景电力开关室GIS室
检测功能
室内电力设备的运行状态检测（可见光视觉），红外成像测温，局部放电、 室内环境温湿度、SF6浓度和噪声检测等隧道廊体的裂纹。掉块、露筋以及环境温湿度检测等机房内设备运行状态检测（可见光视觉），机房环境温湿度、异味、噪声、 火灾和粉尘检测等车间人员和设备监控，环境温湿度。噪声。火灾和粉尘检测等环境温湿度、光照、特殊气体检测等
隧道、管廊机房生产车间养殖场 a）自动模式下，系统可根据预先设定的巡检内容、时间、周期等参数信息自动启动巡视，也可由
操作人员选定巡检内容并手动启动巡检，机器人自主完成巡检任务； b）手动模式下，由操作人员现场或通过后台监控系统遥控机器人，完成巡检任务； c）巡检任务的完成过程包括但不限于机器人运动、检测数据采集、数据处理、分析和诊断评估。
5.3.3运动功能
机器人应具备以下运动功能： a）在导轨上前进、后退和转弯等基本运动功能 b）立体导轨机器人应具备爬坡功能： c）多线机器人系统在交叉路口应具备联动变轨功能： d）大高度空间范围巡检的机器人应具备检测系统升降的功能； e）搭载接触式检测传感器的机器人应具备传感器伸缩功能。
5.3.4自检功能
机器人应能对电源、驱动、通信、控制和检测模块等关键部件的工作状态进行自检，发生异常时应具备警示功能，并能将信号上传到后台监控系统。 5.3.5 通信功能 5.3.5.1机器人应具备与后台监控系统之间双向通信的功能。 5.3.5.2电池供电机器人宜采用无线通信方式；滑触线供电机器人宜采用电力载波通信方式。 5.3.6 自主充电功能
电池供电机器人应具备自主充电功能，当电池电量降低到设定阈值时，机器人应自主返回到充电位置充电。 5.3.7状态指示功能
机器人应在人眼可观察的位置安装状态指示灯，用于指示当前工作状态。状态信号包括但不限于： a）正常工作状态； b）故障异常状态： c）电池充电状态（仅针对电池供电机器人）。
5.4性能要求
5.4.1机器人运动性能
机器人的运动性能指标参数应满足以下要求： a）机器人在水平直线导轨上的最大运行速度应不大于2m/s; b）机器人在导轨上的最小转弯半径应不大于0.5m； c）机器人在水平导轨方向上的导航重复定位误差应不超过土5mm，并根据实际检测要求，在导轨
上配置校正标定装置。
5.4.2环境适应性能
机器人在表2规定的环境下使用、运输和贮存时应保持正常。 表2机器人使用环境条件
贮存条件 -25℃~70℃
环境条件环境温度相对湿度
工作条件 -10℃~55℃
≤95%（无凝露）
5.4.3耐振性
机器人在受到频率为10Hz～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，应能正常工作。 5.4.4外壳防护性能 5.4.4.1户内干燥环境使用的机器人整机外壳应不低于GB/T4208一2017规定的防护等级IP40的要求。 5.4.4.2户内潮湿、渗水环境使用的机器人整机外壳应不低于GB/T4208一2017规定的防护等级IP43 的要求。 5.4.5噪声
机器人在额定负载和最大速度运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。 5.4.6电磁兼容抗扰度
机器人及其配套的电气设备（如充电设备、稳压电源等）的电磁兼容抗扰度应符合GB/T37283- 2019的要求，具体指标见本文件表3。
表3机器人的抗扰度要求试验规范值
环境现象
单位 kv kv MHz V/m
基础标准 GB/T17626.2
性能判据
端口
接触放电空气放电
±4 ±8 80~1000
静电放电
B
射频电磁场，调幅
3 80 1.4~2.0 3 80 2.0~2.7
GB/T17626.3
A
%AM (1 kHz)
GHz V/m
外壳
射频电磁场，调幅
GB/T17626.3
A
%AM (1kHz)
GHz V/m
射频电磁场，调幅
GB/T17626.3
1
80 50 3 ±1 5/50 5
%AM (1 kHz)
Hz A/m
GB/T 17626.8
工频磁场
A
kV（开路试验电压）
快速瞬变脉冲群
ns (T/Ti) kHz（重复频率） μS (T/Th) kV（开路试验电压） GB/T17626.5 kV（开路试验电压）
GB/T17626.4
B
交流电源
浪涌线对地线对线
1.2/50（8/20)
±2 ±1
B