摘要∶设计了一种气压驱动式的多自由机械手，该机械手具有旋转、升降、伸缩以及松夹四个自由度，针对自由度的运动工作过程，借助FLUIDsIM软件对其回路进行仿真设计，同时通过编写PLC梯形图方式实现对四自由度动作的顺序化控制。文中详细介绍了机械 手各自由度的工作过程、气压回路FLUIDSIM仿真过程以及PLC动作顺序控制过程，仿真结果验证了所设计回路的正确性，控制过程揭示了控制方法的有效性。