摘要∶利用气动肌腱代替传统的刚性气缸，与杠杆-较杆增力机构进行巧妙的对称组合，可以代替传统液压夹具，具有结构紧凑、输出力大、无污染的优点。在此基础上，设计4种气动肌腱驱动的基于杆件-饺杆的对称夹具，分别介绍其工作原理，并给出相应的力学计算公式。