摘要：研究了一种新型排水管道清淤机器人，对其组成及工作原理做了论述，以及对基于PLC的软、 硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业，保 证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动清淤斗在管道内部空载运 动，代替了传统清淤机器人沉重的有缆作业。通过监控系统适时监控管道内部清淤作业状 况，采用无线通讯方式传输数据，根据作业要求完成对清淤动作的控制。