摘要:提出了一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱 动二者的相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。对机 器人结构及组成进行了设计，运用重心偏移的方法保证机器人腿式行进时不发生侧翻。对整 个机器人的控制系统进行设计，包括主机控制系统的单片机硬件设计、移动载体和CCD摄像 头控制系统的软件结构设计。