摘要∶设计了一种在井下能根据道路情况自主进行运动决策的机器人控制系统。以AVR单片机为控制器件，利用直流电机作为驱动装置，遇到障碍物能够进行自主决策，实时检测瓦斯浓度，并能超限报警，同时采用无线收发模块将采集数据发送到井下设置的通信节点。该系统具有运动控制稳定、实时通信、自主决策等特点。