2011年第1期
文章编号：10094687(2011)01002605
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
智能车辆自动驾驶控制系统方案设计
王智峰'，张朋飞'，何克忠2
（1.中国北方车辆研究所，北京100072；2.清华大学，北京100084）
总第121期
摘要：设计了一种全新的智能车辆自动驾驶控制系统的设计方案，该方案是通过将有人车辆的转向、油门、制动以及挡位4个系统进行适当的机械结构改造后，加装相关自动控制装置，并将各系统通过CAN总线与上位智能控制机进行分布式连接而建立的。测试试验以及整车集成试验表明，该设计方案可实现上位控制机精确控制底层各子系统的目的，为车辆无人化与智能化控制的进一步研究莫定基础
关键词：智能车辆；自动控制装置；转向控制；油门控制；制动控制；挡位控制
中图分类号：U469.3：TP242.6
文献标识码：A
DesignProjectforAutomaticDrivingControlSystemof
IntelligentVehicle
WANG Zhi-feng', ZHANG Peng-fei', HE Ke-zhong
(1. China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China;
2. Tsinghua University,Beijing 100084, China)
Abstract: An innovative design and integration project for automatic driving control system of intelligent vehicle is discussed. This project increases automatic control devices and reconstructs the mechanism of steering system, throttle system, breaking system and gearing system of the manned vehicles. The upper control computer links the automatic control devices by CAN bus. This achievement establishes foundation of unmanned and intelligent control of vehicle
Key words: intelligent vehicle; automatic control device; steering cnotrol; throttle cnotrol; breaking
cnotrol;gearing cnotrol
近年来，随着人工智能、自动控制等智能控制领域相关理论与技术的发展，越来越多更加有效的智能算法被设计出来，不断提升着智能车的智能控制能力，推动了智能车从遥控到半自主控制、再到全自主控制的不断发展：在智能车的发展过程中，底层自动驾驶控制系统的性能始繁终是影响智能车智能控制能力的关键因素之一，自动驾驶控制系统是指能够接收上层智能控制系统的指令，以控制车辆的转向、速度与挡位等运动特性的系统．自动驾驶
收稿日期：201101-17
控制系统作为所有运动动作的最终执行者，其执行效果直接影响智能车能否准确且实时地完成上层智能控制系统的控制指令，是整个智能车感知、规划、推理以及决策等智能能力的基础，是智能车辆的核心系统之一，
传统的自动驾驶控制系统一般由转向、油门与制动3个系统组成，并在原车辆的人工驾驶装置上通过加装电机、钢丝拉绳、减速器、滑轮等一系列复杂的机械系统，实现对原车辆的自动控制[13]，
作者篇介：王智峰（1985-），男，硕士研究生；张朋飞（1971-），男，高级工程师，研究方向为地面无人平台技术，万方数据