2016年第3期
文章编号：10094687(2016)03001303
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
总第143期
四轮独立电驱动车辆单轮驱动防滑控制试验研究
黄冠富，冯付勇，叶辉（中国北方车辆研究所，北京100072）
摘要：当四轮独立电驱动车辆单轮进人滑转工况时，车辆出现非期望的横摆扭矩，进入非稳定状况。针对此问题，提出了控制滑转车轮进人最优滑转率、并保证车辆行驶稳定性的驱动防滑控制方法，样车试验结果表明，
所提出的控制方法能有效地达到预期控制目标，提高了车辆的稳定性并在一定程度上保证车辆行驶的动力性关键词：四轮独立电驱动车辆：扭矩控制：横摆扭矩
中图分类号：U461.6；U469.79
文献标识码：A
ResearchonSingleWheelAccelerationSlipControlandExperiment
ofFour-WheeledIndependentElectricDriveVehicle
HUANGGuan-fu，
FENG Fu-yong，YE Hui
(China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China)
Abstract: When four-wheeled independent electric drive vehicle enters the working mode of acceleration slip regulation, the undesired yaw moment will occur and the vehicle will be in an unstabilized mode. In order to controll the slip wheel to follow the optimal slip ratio and ensure driving stability, a driving torque coordination control strategie is proposed. The test results show that the driving torque control strategie can achieve the desired objective of enhanceing vehicle driving stability as well as ensureing the vehicle's driving impetus power.
Key words: four-wheeled independent electric drive vehicle; torque control; yaw moment
四轮独立电驱动车辆每个轮胎均有一个独立的电机驱动，国内外有很多针对四轮独立电驱动车辆动力学研究，也有研究用四轮独立电驱动车辆驱动力控制来提高车辆机动性方面的研究，比如双重转向控制研究1)，对于防滑驱动研究也有很多，比如采用经典滑模控制方法对滑转驱动车轮进行控制，也有采用自适应驱动防滑控制(2]。驱动力分配研究中有制定了动力性和稳定性融合的驱动分配方法[3]，也有保持车辆行驶稳定性的直接横摆扭矩研究[4]
本研究采用PID控制方法，以改善车辆动力性和稳定性为目标，分别设计了基于动力性和稳定性的驱动防滑控制策略，改善车辆动力性即采用减少
打滑车轮驱动力达到控制滑转率的目的，改善稳定性则为减少打滑车轮驱动力同时重新分配扭矩保证驱动力需求和保证车辆横摆稳定性，最后通过样车试验验证该控制策略的效果，进一步证明四轮独立电驱动车辆具有的行驶稳定性，
驱动防滑控制技术
如图1所示，单轮驱动防滑层分为单轮防滑控制和驱动力协调分配．单轮防滑控制输人为车速计算器获得的纵向车速信号，和电机控制器获取的电机转速信号n（=1，2,34）：由主减速器传动比可获得车辆车轮转速值w（i=1,2,3,4）．通过
收稿日期：20160302
作者简介：黄冠富（1985-），男，工程师，研究方向为混合动力整车控制技术万方数据