2012年第2期
文章编号：10094687(2012)02001804
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
人-车-路闭环系统下的车辆稳定性研究
刘志强，廉飞，茅峻杰，吕学
（江苏大学汽车与交通工程学院，镇江212013）
总第126期
摘要：使用MATLAB/Simulink软件，采用“魔术公式”轮胎模型，建立了7自由度的整车动力学仿真模型；结合单点预瞄最优曲率驾驶员模型，研究了人-车-路闭环系统下的车辆电子稳定性系统，通过仿真实验表明：在
闭环系统下，车辆电子稳定性系统可以较好地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角，提高车辆主动安全性，关键词：单点预瞄驾驶员；车辆稳定性系统；模糊控制
中图分类号：U462.3*3；U491.2*5
文献标识码：A
ResearchonVehicleStabilityinDriver-vehicle-road
Closed-loopsystem
LIUZhi-qiang，
LIAN Fei，MAO Jun-jie，LV Xue
(School of Traffic and Automobile Engineering, Jiangsu University,Zhenjiang 212013, China)
Abstract: With the help of the tire model by using the magic formula (MF), a 7-DOF vehicle model was built in MATLAB/Simulink. In combination with a driver model of optimal single point preview, an electronic stability control method of the vehicle was studied in a driver-vehicle-road closed-loop system The simulating results indicated that the yaw rate and sideslip angle of the vehicle were controlled wel and its active safety was improved by means of the method.
Key words: Driver model with single point preview; Electronice stability control method; Fuzzy control
车辆电子稳定性系统是车辆的主动安全系统，它综合了制动防抱死系统，驱动力控制系统和横摆力矩控制系统，使行驶车辆的安全性得到很大的提高。近年来，车辆电子稳定性系统一直是国内外研究的重点，但多数研究处于开环系统平台上，利用现代控制理论的一些方法，对电子稳定性系统进行研究"4]，文中在人-车-路闭环系统中研究车辆电子稳定性程序，
1
闭环系统的建立
1.1车辆动力学系统模型
汽车作为一个整体，是一个多自由度非线性系
统，为了简化问题，建立7自由度的车辆模型[5] 包含车身纵向、横向、横摆的运动和4个车轮的旋转运动对所建立的模型做如下假设：①固结于汽车上的动坐标系原点与汽车质心重合；②忽略悬架的作用，汽车没有垂直运动：③汽车绕Y轴的俯仰角及绕X轴的侧倾角为0；④各轮胎的机械特性相同，整车力学模型可简化为图1.
纵向动力学方程
M(V,-V,w,）=（Fg+Fg)eos-(F+
(1)
F)sing +F +Frr
横（侧）向动力学方程
M(V, +V,,) = (F +F)sinS +(F +
收稿日期：2011-11-28.
作害简介：刘志强（1965-），男，教授，研究方间：车辆主动安全性，万方数据