第39卷全
第1期
2016年3月
上海船舶运
输科学研究所学
推
JOURNAL OF SHANGHAI SHIP AND SHIPPING RESEARCH INSTITUTE
文章编号：1674-5949(2016)01-035-05
CANopen在主机遥控系统中的应用
陈迪秋，汪孔伟
（上海船舶运输科学研究所航运技术与安全国家重点实验室，上海200135）
Vol. 39 No. 1 Mar.2016
摘要：针对主机遥控系统的通信要求，提出CANopen协议在主机遥控系统中应用的方案。介绍元余总线管理方案、活动主站确定方法、各通信对象在允余CAN总线上的通信方式、以及针对主机遥控系统的虚拟设备的设计。
该方案在主机遥控系统中应用是可行的，可满足主机遥控系统的通信功能需求及对实时性和可靠性的要求。关键词：主机遥控系统；CANopen;分布式控制系统
中图分类号：TP872;U664.821
文献标志码：A
CANopenforEngineRemoteControlSystem
CHENDiqiu，WANGKongwei
(State Key Laboratory of Navigation and Safety Technology,Shanghai Ship &
Shipping Research Institute,Shanghai 200135,China)
Abstract; A CANopen-based data format for communication within the engine remote controi system is proposed. The manage ment of redundant network, the determination of the active master node, the communication schemes for each communication object on the redundant network and the design of virtual devices for remote control application are also covered.
Key words; engine remote control system; CANopen; distributed control system 1概述
CANopen自诞生以来，经过20多年的发展，现已成为由数十个规范组成的庞大体系，大致可分为以下几类：
（1）通信规范和框架：定义通信对象的内容和通信机制；（2）设备规范：规定某-类型设备的对象字典和行为：
（3）应用规范：定义一个基于CANopen的特定应用中的所有通信对象和应用对象；
（4）其他规范：规定与CANopen相关的其他内容，如CANopen设备指示灯的定义、SI单位表示法等；（5）应用要点和推荐方法：提出CANopen应用中的注意事项。
将CANopen应用于主机遥控系统，可提高系统的可靠性、可维性和开放性。这里以某型主机遥控系统为目标系统，提出CANopen在该系统中应用的方案。该方案主要包括以下两方面内容：
（1）通信方案，主要涉及允余网络的管理、网络主站的确定以及网络上各通信对象的收发策略；(2）针对主机遥控系统的应用需求设计逻辑设备和虚拟设备。
通信方案的确定 2
目标主机遥控系统的原理框图见图1。收稿日期：2015-11-09
作者简介：陈迪秋（1986—），男，福建福州人，助理研究员，主要从事船舶自动化技术研究。万方数据