技术·维修
TECHNOLOGY &MAINTENANCE
远距离智能遥控系统在推土机的应用杨继红吴现卫王生波
工程机械安装智能遥控系统，可实现远距离的智能控制，可将驾驶人员从危险恶劣的工况中解放出来，在保护驾驶人员身心健康的同时满足了高效、安全的工况要求。本文以远距离通控静液压推土机为例，介绍远距离智能通控系统的组成及工作息理，并针对遥控推十机的安全驾驶和
保证较高作业效率上提出对应的控制策略。 1.静压驱动推士土机操控原理
推土机作业时对灵活性要求较高，驾驶员需要控制多个自由度，且控制要求实时多变，故实
图1行走系统电控图
倾斜缸
图2对推土机工作装置进行控制
52万方数据与维修
液压油箱工作家洗导素补油
现推土机的遥控驾驶，需要在保证其高效性的同时，满足其对安全距离的要求。上述特性，要求设计人员从硬件配置到软件控制方面都要全面考虑。
从技术性能、可靠性等方面来进，采用液力传动的推土机实现遥控有很多现实困难。如推土机需要的电控变速箱在国内并不成熟，可靠性不能保证。如果从操纵上进行通控设计，需要对各机械控制进行电控改造，比如增加油门电动机、手柄电动机等。而这种设计在可靠性与实时性方面都无法满足通控要求，故在实际应用中，我们选择对全液压推土机（静压驱动电控配置方式）进行通控设计。
全液压推土机采用液压传动技术，是指行走和工作装置操纵都采用液压驱动。全液压推土机能够适应多种工况要求，可通过控制器对电磁阀进行控制，从而达到控制行走和工作装置动作的目的。全液压推土机行走操纵控制原理如下：行走手柄发出控制指令，控制推土机前进、后退、加减速与左右转向动作，显示器同步显示当前挡位与速度。控制器根据手柄发出的指令对泵、马达等进行控制，由泵、马达构成闭式回路，即渡压油在泵与马达间循环流动。泵将发动机提供的扭矩转换成高压油流，而高压油流将能量传递给马达，
然后由马达将
高压油流再次转换为扭矩来驱动链轮，从而完成推土机行走功能控制。如图1所示。电控系统用于调节泵、马达排量，对于推土机实现通控来说既可靠又快速。
工作装置液压系统由电控手柄、控制器、泵、阀组成。工作手柄发出控制指令，控制器根据手柄控制指令对换向阀上对应电磁阀进行控制，电磁阀控制推土铲的上升、下降、左右倾斜。同样，推土铲电控操作方式的实现，可让遥控控制更精准，实时性更高，从而保证了其工作的有效性。如图2所示。