JJF
湖北省地方计量技术规范
JJF（鄂）60—2020
管道检测机器人校准规范 Calibration Specification of ConduitDetectionRobots
2020-12-18发布
2021-01-01 实施
湖北省市场监督管理局发布 JJF（鄂）60—2020
管道检测机器人校准规范 Calibration SpecificationofConduit
JJF（鄂）60—2020
Detection Robots
归口单位：湖北省市场监督管理局主要起草单位：湖北省计量测试技术研究院
国家无损检测设备质量检验中心（湖北）武汉·中国光谷岩土工程联盟行业协会
参加起草单位：武汉中仪物联技术股份有限公司
武汉中岩科技股份有限公司
本规范由湖北省计量测试技术研究院负责解释 JJF（鄂）60—2020
本规范主要起草人：
姚秋平（湖北省计量测试技术研究院）
李皓琳（国家无损检测设备质量检验中心（湖北）
许颖 (湖北省计量测试技术研究院）胡纯军（武汉·中国光谷岩土工程联盟行业协会）
参加起草人：
刘志国（武汉中仪物联技术股份有限公司）
刘明贵（武汉中岩科技股份有限公司）
许昊 (湖北省计量测试技术研究院) 郭海（湖北省计量测试技术研究院） JJF（鄂）60—2020
目录
引言 1 范围. 2 引用文件 3 术语 4 概述，：计量特性
..(II) . (1) ... (1) (1) .. (2) ...(2) .. (2) . (2) ... (2) .. (2) ... (3) ... (3) .. (3) .. (3) .. (.3) .. (4) ... (4) .. (.5)
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5.1 检测系统图像分辨率 5.2 检测系统图像形变量. 5.3 管道缺陷尺寸测量示值误差 5.4 爬行轨迹测量特性 5.5 红外测温示值误差. 5.6泄漏噪声探测特性. 校准条件 6.1环境条件. 6.2校准用仪器设备.
6
7 校准项目和校准方法，
7.1 校准项目. 7.2 校准前的准备工作 7.3 校准方法
(5) ... (8) .. (.) .(10) ..(11) ..(13)
8 校准结果表达.. 9复校时间间隔附录 A 校准证书内页参考格式. 附录B校准记录参考格式. 附录C 管道缺陷尺寸测量示值误差测量不确定度评定示例. JJF（鄂）60—2020
引言
JJF1071-2010《国家计量校准规范编写规则》、JJF1001-2011《通用计量术语及定义》、JJF1059.1-2012《测量不确定度评定与表示》共同构成支撑本校准规范制订工作的基础性系列规范
规范编制中参考了CJ/T519-2018《市政管道电视检测仪》、CJJ181-2012《城镇排水管道检测与评估技术规程》、DBJ/T15-60-2019《建筑地基基础检测规范》关于图像分辨率、图像形变量、缺陷尺寸测量误差、电缆长度技术误差等要求；参考了 JJF（鄂）53-2019《无损检测红外热成像系统和设备校准规范》关于红外测温示值误差、JJF1504-2015《空气超声测量仪校准规范》关于噪声测量误差和最小检出信号的要求和方法。
本规范为首次发布。
II JJF（鄂）60—2020
管道检测机器人校准规范
1范围
本规范适用于管道检测机器人的校准，管道潜望镜、内窥镜检测仪、钻孔电视成像仪和其他类似的检测仪也可参照本规范进行校准。
2引用文件
本规范引用下列文件： JJF（鄂）53-2019无损检测红外热成像系统和设备校准规范 JJF1504-2015空气超声测量仪校准规范 CJ181-2012城镇排水管道检测与评估技术规程 CJ/T519-2018市政管道电视检测仪 DBJ/T15-60-2019建筑地基基础检测规范凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本规范。
3术语 3.1管道检测机器人conduitdetectionrobot
管道检测机器人是一种在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，可沿管道内部或外部行进、携带一种或多种传感器及操作机械，进行一系列管道检测作业的机、 电、光、仪一体化系统， 3.2图像分辨力imageresolution
除锯齿外，可分辨精细图案的极限。以画面每单位高度的条数来表示。 3.3图像形变量imagedistortion
图像成像过程中所产生的几何位置相对于参照系统发生的挤压、伸展、偏移和扭曲等变形，使图像的几何位置、尺寸、形状、方位等发生改变的程度。其单位为百分比。 3.4管道缺陷尺寸conduitdefectdimension
管道内壁表面局部物理或化学性质不均匀区域的大小。
3.5最小检出信号minimumdetectablesignal
1 JJF（鄂）60—2020
距离声源1m处，声波入射角为0°时，能够稳定检测出的最小声信号声压级。
4 概述
管道检测机器人一般由主控制器、电缆、爬行器以及光学、热学、声学等相关量的测量传感器组成，可实现控制爬行器在管道内行进，并将采集到的信息通过电缆传输到主控制器进行实时监视，检测出管道内壁外形可视缺陷，管道内管壁温度、管道内气体泄漏引起的声音等参数。
5计量特性 5.1检测系统图像分辨率
检测系统图像分辨率分为3级，技术要求参见表1。
表1检测系统图像分辨率
级别
1 ≥400线 ≥350线
2 ≥720线 ≥720线
3 ≥1080线 ≥1080线
水平清晰度垂直清晰度
图像分辨率
5.2检测系统图像形变量
不大于5%。 5.3管道缺陷尺寸测量示值误差
在观测距离（0.1～0.5）m范围内管道缺陷尺寸测量示值误差分为3级，技术要求参见表2。
表2管道缺陷尺寸测量示值误差 1
级别示值误差
2 土（标称尺寸的 3%+0.5)mm
3
土（标称尺寸的 5%+0.5)mm
土（标称尺寸的 1%+0.5)mm
5.4爬行轨迹测量特性 5.4.1平面爬行距离测量示值误差
（0~100）m范围内爬行距离测量示值误差：±（标称长度的1%+0.1）m。
5.4.2坡面爬行距离测量示值误差
在5°～45°坡上爬行距离测量示值误差：±（标称长度的5%+0.1）m。
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5.4.3泥沙爬行距离测量示值误差
在含沙子高度100mm水深75mm的泥沙中爬行距离测量示值误差：土（标称长度的5%+0.1）m。 5.5红外测温示值误差
测温示值误差60℃以下（含60℃）一般应不超过±3℃，60℃～350℃一般应不超
过测量值乘以±5%(℃)(取绝对值大者)。 5.6泄漏噪声探测特性 5.6.1噪声测量示值误差
在产品给定频率范围内中心频率点噪声测量示值误差不大于±3dB。 5.6.2最小检出信号
最小检出信号的技术要求一般由制造厂给出；若无相应规定，则采用在中心频率点，一般可探测到声压级60dB的信号(以20μPa为参考)。
注：以上计量特性要求不作为合格判定依据，仅供参考。
6 校准条件
6.1环境条件
温度：（23±5）℃；相对湿度：（2090）%。 其他：校准环境应无强环境热辐射，无强风。 如果校准用仪器设备规定了正常使用的环境条件，应符合其规定。
6.2校准用仪器设备 6.2.1图像分辨率测试卡
图像分辨率测试卡测量范围：（0～2000）线，MPE：±5%。
6.2.2图像形变测试卡
图像形变测试卡尺寸示意图见图1，MPE：±0.1mm。
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