ICS 25.040.30 L 67
中华人民共和国国家标准
GB/T 26153.3—2015
离线编程式机器人柔性加工系统
第3部分：喷涂系统
Flexible manufacturing system of off-line programming robots-
Part 3 : Spraying system
2017-01-01实施
2015-12-10 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布中国国家标准化管理委员会 GB/T 26153.3—2015
目 次
前言范围
1 2 规范性引用文件
3 术语和定义
系统型号表述 5 系统体系及特性 6 系统应用
4
试验方法 8 检验规则
7
产品说明书 10 标志、包装、运输、贮存
9 GB/T 26153.3--2015
前言
GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》分为以下3个部分：
第1部分：通用要求；第2部分:砂带磨削加工系统; 第3部分：喷涂系统。
本部分为GB/T26153的第3部分。 本部分按照GB/T 1.1一2009 给出的规则起草。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。 本部分起草单位：廊坊智通机器人系统有限公司、北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自
动化股份有限公司、华南理工大学。
本部分主要起草人：孙云权、齐立哲、杨书评、刘颖、黎晓东、王思斯、徐方、张铁
I GB/T 26153.3—2015
离线编程式机器人柔性加工系统
第3部分：喷涂系统
1范围
GB/T26153的本部分规定了喷涂用离线编程式机器人柔性加工的系统型号表述、系统体系及特
性、系统应用、试验方法、检验规则、产品说明书、标志、包装、运输、贮存。
本部分适用于喷涂用离线编程式机器人柔性加工系统（以下简称系统）。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 191—2008　包装储运图示标志(ISO 780:1997,MOD) GB/T 3768一1996声学声压法测定噪声源声功率级　反射面上方采用包络测量表面的简易法
(eqv ISO 3746:1995)
GB/T 3785.1—2010　电声学　声级计　第1部分:规范(IEC 61672-1:2002,IDT) GB/T4768—2008　防霉包装 GB/T4879—1999防锈包装 GB/T 5048—1999 防潮包装 GB/T 9969-2008 3工业产品使用说明书　总则 GB/T 12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法(ISO 9283:1998,IDT) GB/Z 19397-2003 3　工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则　指南（ISO/TR 11062:
1994,IDT)
GB/T26153.1一2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分　通用要求 JB/T8896一1999　工业机器人验收规则
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
离线编程式机器人柔性加工系统 flexible manufacturing system of off-line programming robots 由工业机器人、物料传送装置、加工工具、卡具、控制系统、交互式智能软件(以下简称软件)组成的，
可离线编程的、完整的机器人加工单元。 3.2
喷涂spray 利用喷枪等喷射工具把涂料雾化后，喷射在被涂工件上，以使工件美观及改善表面性能的涂装方法。
3.3
机器人喷涂系统robotic spraying system 用工业机器人代替人或其他自动喷涂装置自动实现喷涂作业的系统，它是把工业机器人技术与喷
1 GB/T 26153.3-2015
涂技术结合而成的自动涂装设备。 3.4
离线编程式机器人喷涂系统 robotic spraying system of off-line programming 以机器人为中心,并与物料传送装置、喷涂装置、工件卡具、控制系统及交互式智能软件一起组成完
整的机器人加工单元，通过离线编程的方式编制机器人程序，实现工件的自动化喷涂作业。
4系统型号表述
系统型号表述方法如下：
设计代号负载代号特征代号用途代号名称代号企业代号
示例：企业铭牌，机器人加工系统，喷涂用，离线编程方式，负载质量（45kg)，为第一次设计。
ZT R S OF
设计代号负载代号特征代号 -用途代号名称代号企业代号
5系统体系及特性
5.1 系统组成
系统包括以下几部分： a）机器人; b) 物料传送装置：实现工件的上下料过程并确保工件在机器人的喷涂作业工作范围内； c) 喷涂装置：实现喷涂工艺； d) 工件卡具：实现喷枪或工件与机器人手臂的连接； e） 控制系统：实现机器人、喷涂装置及其他外部设备之间的通讯及控制，确保机器人喷涂系统各
部分工作协调一致; f） 软件：应符合GB/T26153.1-2010中4.4的规定。其中：
1）机器人轨迹规划为规划机器人喷涂加工程序； 2） 工具坐标系的标定是对喷枪位置和姿态的标定； 3） 工件坐标系的标定是对工件位置和姿态的标定；
2 GB/T 26153.3—2015
4）系统加工工艺库为喷涂最佳加工工艺库。
5.2系统加工模式
系统有以下两种加工模式： a）机器人抓着工件、喷涂装置固定的加工模式； b）机器人抓着喷涂装置、工件固定的加工模式。 喷涂系统宜采用 5.2b)模式。
5.3系统加工流程
喷涂系统宜采用GB/T26153.1一2010中4.3.2规定的加工流程，如图1所示。具体描述如下： a）系统开始：启动机器人喷涂系统，可以由人工按动启动按钮，也可由上位机通过远程方式控制
机器人喷涂系统开始工作； b）工件就位：工件进入机器人的工作范围内，可以由人工放置到机器人工作范围内的一固定的上
下料工作台上，亦可通过自动化传输线，将工件运送至机器人的工作范围内；就位完毕判断：为了保障系统安全，通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经到达了机器人
c）
的工作范围内,如果没到准确到达预定的位置，机器人等待；否则,机器人开始工作； d） 机器人喷涂：工件就位后，机器人开始动作并控制喷涂装置实现工件的喷涂作业；
工件离位：工件被喷涂完毕后，离开机器人的工作范围,可以由人工取走工件,亦可通过自动化
e）
装置将工件运走；离位完毕判断：为了保障系统安全，通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经离开了机器人的工作范围内,如果没到,则说明此加工周期还没有完成,机器人等待;否则,开始下一个加工周期;
f)
g）系统结束判断:对于批量的工件喷涂作业，需要判断是否需要进行多个工件的加工,如需要,则
机器人进人下一个加工周期;否则,系统停止工作。
<系统开始
1 工件就位
<就位完毕 否
是机器人喷涂
II 加工完毕 否
是工件离位
1
<离位完毕 否
工是系统结束>
是（系统停止）
图1机器人喷涂系统工作流程
3 GB/T 26153.3--2015
5.4外观
应符合GB/T26153.1-2010中4.5的规定。 5.5功能
除应符合GB/T26153.1一2010中4.6的规定外，还应符合下列要求： a）喷涂装置的启动、停止应由机器人系统内部指令并通过输人输出通道进行自动控制； b）喷涂参数可离线或在线调整。
5.6电气性能
符合 GB/T 26153.1-—2010 中 4.7的规定。 5.7 液压系统
符合GB/T26153.1—2010中4.8的规定。 5.8噪声
符合GB/T26153.1—2010中4.9 的规定。 5.9安全防护
符合GB/T26153.1—2010中4.10的规定。 5.10电磁兼容性
符合GB/T26153.1—2010中4.11的规定。 5.11环境条件
符合GB/T26153.1—2010中4.12的规定。 5.12 耐运输性
符合GB/T26153.1—2010中4.13的规定。
6系统应用
离线编程式机器人喷涂系统的应用过程宜参照GB/T26153.1一2010中4.4.2规定的实施流程，具体到本系统软件各功能模块实施流程图如图2所示,相应过程描述如下：
通过“轨迹规划”生成机器人喷涂过程离线程序并经“虚拟仿真”对机器人喷涂程序进行模拟，
a)）
验证程序的有效性; b） 通过“工具坐标系标定”和“工件坐标系标定”过程，实现机器人喷涂离线程序在线校准过程，生
成机器人在线喷涂程序；通过“喷涂参数优化"过程，从系统加工工艺库中选择最佳喷涂工艺参数,对机器人在线喷涂过
c)i
程进行优化，生成可执行的机器人喷涂程序； d）接下来就可以实际运行机器人喷涂程序，实现工件的喷涂过程。
4 GB/T 26153.3—2015
<开始> 广轨迹规划
立虚拟仿真
+
工件坐标系标定
工具坐标系标定
喷涂参数优化机器人喷涂过程
+
（结束）
图 2 软件各功能模块实施流程图
7 试验方法
7.1工业机器人检验 7.1.1 试验环境条件
见 JB/T 88961999 中的 5.1。
7.1.2 环境气候适应性试验
见 JB/T 8896- 61999中的5.10。
7.1.3 耐运输试验
见 JB/T 8896—1999 中的 5.12。
7.1.4 外观检验
见 JB/T 8896—1999 中的 5.2。 7.1.5 电磁兼容性试验
见GB/Z19397-2003第6章。 7.1.6 6其他性能试验
见 GB/T 12642—2013 中的第 6～10 章。
7.2 程序检验
7.2.11 离线验证
通过软件轨迹规划模块规划出的程序，要进行离线仿真验证。在模拟环境下运行机器人离线加工程序，确保机器人与环境无碰撞或者机器人各关节轴无超限现象。
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