ICS 25. 040. 30 J 28
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F
中华人民共和国国家标准
GB/T 26153.2—2010
离线编程式机器人柔性加工系统
第2部分：砂带磨削加工系统
Flexible manufacturing system of off-line programming robots-
Part 2 : Belt grinding manufacturing system
2011-06-01实施
2011-01-14 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局
中国国家标准化管理委员会 发布 GB/T 26153.2—2010
目 次
前言 范围
1
规范性引用文件产品型号
2 3 4 技术要求
5 试验方法 检验规则
6 > 8
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产品说明书标志、包装、运输和贮存 GB/T 26153. 2-2010
前 言
GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》拟分为以下五个部分：
第1部分：通用要求 -第2部分：砂带磨削加工系统第3部分：喷涂系统第4部分：铸件清理系统第5部分：塑料件加工系统
本部分为GB/T26153的第2部分。 本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159)归口。 本部分起草单位：廊坊智通机器人系统有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自动化研究所。 本部分主要起草人：甘中学、孙云权、汤青、负超、齐立哲、王伟、杨书评、王思斯。
II GB/T 26153. 2---2010
4技术要求 4.1 系统组成
系统宜包括以下几部分： a）机器人; b）物料传送装置； c） 砂带磨削机; d）工件卡具; e）控制系统; f) 交互式智能软件。
4.2系统加工模式
系统有以下两种加工模式： a）机器人抓着工件、加工工具固定的加工模式（以下简称加工模式1）; b）机器人抓着加工工具、工件固定的加工模式（以下简称加工模式2）。 砂带磨削加工系统宜采用 4.2a)模式。
4.3系统加工流程
砂带磨削加工系统宜采用GB/T26153.1-2010中4.3.2规定的加工流程。 4.4交互式智能软件
应符合GB/T 26153.1一2010中4.4的规定。其中； a）机器人轨迹规划为规划机器人磨削加工程序； b）工具坐标系的标定是对磨削机位置和姿态的标定； c）系统加工工艺库为砂带磨削最佳加工工艺库。
4.5外观
应符合GB/T26153.1--2010中4.5的规定。 4.6功能
除应符合GB/T26153.1—2010中4.6的规定外,还应符合下列要求： a）砂带机的启动、变速、停止应由机器人系统通过数字或模拟信号进行自动控制； b）砂带机砂带的调偏可离线或在线实现； c）砂带磨削设备宜有支撑砂带及调整砂带位置的机构； d）工件与砂带之间的接触力应在规定范围内可调。
4.7电气性能
符合GB/T26153.1—2010中4.7的规定。 4.8 液压系统
符合GB/T 26153.1—2010中 4.8的规定。 4.9噪声
符合GB/T26153.12010中4.9的规定。 4.10安全防护
符合GB/T26153.1--2010中4.10的规定。 4.11电磁兼容性
符合GB/T26153.1—2010中4.11的规定。 4.12环境条件
符合GB/T26153.1——2010中4.12的规定。
2 GB/T 26153. 2---2010
4.13耐运输性
符合GB/T26153.1—2010中4.13的规定。 5 试验方法 5.1工业机器人检验
按GB/T 26153.1—2010中5.1的规定进行。 5.2砂带磨削加工用外围辅助设备及其控制系统检验 5.2. 1系统用压缩空气压力波动范围检验
将系统的压缩空气压力调整至其正常工作范围(额定值的十15%～一15%)以外,系统应能够自动急停。 5. 2.2 工件与砂带之间的接触力检验
在砂带磨削加工系统静止和工作状态下分别用三维力传感器测量其接触力。测量 10次,其接触力平均值应在规定范围之内。 5.2.3工件进给速度检验
此项检验采用间接标定机器人速度的方法。机器人应符合GB/T12642一2001，因此指定机器人速度与实际速度之间的误差应在该标准要求范围内。 5.3交互式智能软件检验
按GB/T26153.1—2010中5.2的规定进行。 5. 4 液压系统检验
按GB/T26153.1-2010中5.4的规定进行。 5.5噪声
按GB/T26153.1-—2010中5.5的规定进行。 6检验规则 6.1 检验分类
产品检验分为出厂检验和型式检验。 6.2出厂检验 6.2.1 检验项目
产品出厂前应按照本部分中5.1、5.2、5.3、5.4、5.5的规定进行测试。 6.2.2判定规则
应对每台产品进行出厂检验，全部检验项目均合格后视为产品合格。 6.3型式检验 6.3. 1 有下列情况之一时应进行型式检验:
a）产品配件、生产工艺有重大改变时; b）国家质量监督部门提出检验要求时。
6.3.2检验项目
型式检验项目为本部分要求中的全部要求。 6.3.3判定规则
应对出厂检验合格并附有合格证明的产品进行检验，全部项目均合格后视为产品合格。
7产品说明书
产品说明书的编写应符合GB/T9969--2008的规定。
3 GB/T 26153.2—2010
8标志、包装、运输和贮存 8.1标志 8.1.1产品标志
产品上应贴有标牌,标牌上应包括如下内容： a）产品名称； b）产品型号; c) 外形尺寸和重量； d) 生产编号; e） 制造单位名称； f) 产品标准号; g) 出厂年、月。
8.1.2 包装标志
包装箱外表面上，应按GB/T191一2008规定给出的图示标志。 8.2包装
a） 系统可采用包装箱整体包装，也可以分件包装； b） 包装要求按GB/T4768-2008、GB/T4879—1999和GB/T5048—1999的规定，包装内各组
件均应相对固定; c）包装箱内应附有检验合格证、备件、附件以及有关的随机文件。
8.3运输
运输过程中应轻装、轻卸，应保持包装箱竖立放置，并不得堆放。 8.4　贮存
长期存放产品的仓库,环境温度为一40℃～→55℃，相对湿度不大于93%，室内应无强烈的机械振动、冲击、强磁场作用；贮存期限及其维护要求应按照产品标准规定。
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