ICS 25.040 N 10
中华人民共和国国家标准
GB/T 25740.1-—2013 代替 GB/Z 25740.1—-2010
PROFIBUS & PROFINET
技术行规 PROFIdrive 第1部分：行规规范
PROFIBUS & PROFINET technical profile PROFIdrive--
Part 1 : Profile specifications
(PNO Version 4.1.1,IDT)
2013-12-31发布
2014-08-01实施
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/T 25740.1—2013
目 次
前言引言
V
范围 2 规范性引用文件 3术语、定义和缩略语 3.1术语和定义 3.2 缩略语 4概述 4.1特点 4.2　要求 4.3　PROFIdrive行规的目标 5数据类型 5.1 数据类型概述 5.2标准数据类型 5.3行规特定数据类型 6 规范· 6.1 自动化系统中的驱动集成 6.2 参数模型 6.3 驱动控制应用过程 6.4 参数定义 6.5 过程技术中的驱动集成参考文献
1
电
13 27
中#
中中心
64
143 156 163
图1PROFIdrive 文本的结构图2PROFIdrive设备及其通信关系图3PROFIdrive自动化系统的通用通信模型图4PROFIdrive设备（包括一个或多个功能对象）图 5对象模型中的层次关系图6PROFIdrive基本模型包括“应用层”和“通信层” 图7时钟同步操作的典型用例图8时钟同步操作的通用模型图 9基本模型状态机图10 通用驱动单元模型图 11 通用驱动对象结构·… 图 12 轴类型驱动对象的主要功能模型图 13 PROFIdrive P-Device 的分类
IX 13
14 14
专地迎专迎
专色专车
电量电-！
+
16 1.7
7
18 19 20 21 21 GB/T 25740.1—2013
图14 PROFIdrive驱动单元的分类图15 PROFIdrive设备间可用的通信服务总览图16 应用类 1 图17 应用类 2 图 18 应用类3 图 19 应用类 4 图20 应用类 5 图21 应用类6· 图 22 示例：多轴/模块化驱动单元的全局参数和本地参数总览图 23 字和双字的字节顺序。 图 24 基本模式参数访问的数据流图 25 PROFIdrive轴类型DO的通用功能组件图 26 PROFIdrive轴类型DO的功能块图图 27 所有工作模式的通用状态图图 28 具有应用类1功能的PROFIdrive轴DO的通用功能图 29 用于应用类1和应用类4的速度设定值通道图30 具有应用类4功能的PROFIdrive轴DO的通用功能图 31 用于应用类4的简化的速度设定值通道（可选）图 32 具有应用类3功能的PROFIdrive轴DO的通用功能图 33 程序子模式下运动控制器的功能· 图34 在MDI子模式下运动控制器的功能图 35 定位模式的状态图图36 返回原点程序：原点位置设定图 37 返回原点程序：由控制器终止图 38 移动任务的激活图 39 移动任务的立即改变图40 配置报文示例图41 不带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构图 42 带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构图43 传感器接口示例（传感器1：两个实际值/传感器2：一个实际值) 图 44 示例1：实际值格式图 45 示例2：实际值格式图 46 示例3：实际值格式图47 示例4：实际值格式图48 示例5：实际值格式图 49 示例6:实际值格式· 图50 示例7：实际值格式图 51 示例8：实际值格式图52 具有状态和转换指示的位置反馈接口状态图图53 传感器可确认错误的确认图 54 传感器不可确认错误的确认图55 时序图：运行中测量一时序1 图 56 时序图：运行中测量一时序 2
21 22 23 24 25 26 26
...... 27
40 .·41 50
65 66 15
ff
78 79 80
82 83 84 86 86 86 87 96 98 99 102 ** 105 105 106 106 106
++
106 107 107 112 118 118 119 120
I GB/T 25740.1—2013
121 123 1.24 125 126 127 129 130 136 139 139 .139 140 140 140
图57参考标记搜索时序图图 58　关于 PROFIdrive 的诊断机制的总览· 图59警告机制的运行图60故障缓冲机制总览图61对故障缓冲机制的故障确认图62故障缓冲机制中故障消息的处理图 63 带有故障序列的故障缓冲器示例图 64 故障号列表示例图65 驱动器复位：直接启动（P9721）图 66 示例：控制器的LS永久失效图 67 示例：控制器的LS暂时性失效（负偏差）图 68 示例：控制器的LS暂时性失效（正偏差；双步）· 图 69 示例:DOLS的永久性失效图 70 示例:DOLS暂时性失效（负偏差）图 71 示例：DOIS暂时性失效（负偏差；双步）图72 DO Sign-Of-Life 失效计数器（轴特定）的值与传输的控制器 Sign-Of-Life 的关系· ...141
-
.156 :156
图73 根据VIK-NAMUR的驱动集成的功能和接口· 图74 依据VIK-NAMUR导则的驱动接口的基本结构· 图75 VIK-NAMUR过程技术工作模式的速度设定值通道图76 过程技术工作模式，控制字1的比特15和状态字1的比特10、11、13、14 图77 过程技术工作模式，不可屏蔽中断和外部互锁
160 160 161
表1 标准数据类型表 2 行规特定数据类型· 表3N2、N4 的取值范围表 4N2、N4 的编码表5X2、X4 的取值范围表6X2、X4编码（例如x=12、28）表7 E2 的取值范围表8 E2 编码表９C4 的取值范围表10 V2编码表11 L2 编码表12 T2、T4 的取值范围表13 D2的取值范围表14R2的取值范围表 15 应用类 ++* 表16 参数定义表17 参数描述元素· 表 18 参数描述元素“标识符（ID)” 表19参数描述元素“变量属性” 表 20对于 SI 单位的变量索引和转换索引表 21 转换索引的转换值（SI单位）
8
+
8
.
10 10 10 10
+
号专中
.2
贵
1
.22
.-..
27 28 28 ：29 30 34 Ⅲ GB/T 25740.1-2013
表22变量索引和转换索引（US单位）表23 转换索引的转换值（USA单位）表24　参数描述元素“I）数据参考值/10数据归一化” 表25用于参数描述的文本数组…· 表 26 数据类型Boolean 的文本数组表 27 数据类型V2（比特序列）的文本数组表 28 基本模式参数请求· 表29基本模式参数响应· 表 30　Attribute、Number of Elements 和 Subindex 的允许组合表31基本模式参数访问的参数请求/参数响应中的字段编码表32基本模式参数响应中的错误号· 表33 参数管理器处理的通用状态机表34 序列 1:参数请求表35 序列1：数据为“Word”数据类型的参数正响应表 36序列l：数据为“Double word"数据类型的参数正响应表 37 序列1：参数负响应表 38 序列2:参数请求· 表 39 序列2:参数正响应· 表 40 序列2：参数负响应表41 序列3:参数请求· 表42 序列3：参数正响应表 43 序列3：参数负响应· 表 44 序列4:参数请求表 45 序列4：参数正响应· 表46 序列4：参数负响应· 表 47 序列5：参数请求· 表 48 序列5：参数正响应表 49 序列5：参数负响应表50 序列6:参数请求表 51 序列6：参数正响应：对所有参数的访问都正确表52序列6：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误表53序列7:参数请求· 表54序列7：参数正响应:所有参数访问正确表55 序列7：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确,第二个参数访问错误· 表56序列8:参数请求表 57序列8：数据类型为“Word”数据（例如ID)的参数正响应表58　序列8:具有文本的参数正响应表59序列8:参数负响应表 60序列9:参数请求表 61序列9:参数正响应· 表62序列9:参数负响应· 表 63序列10：参数请求表64 序列10：参数正响应
35 31 38 38 39 39
.2
7
5
50 51 52
52 52
53
3
53
4
7
54
5
5
05 56
56
56
7 57
58 58 59 59
60 60 60 61
1
62
62 62
TV GB/T 25740.1 -2013
63 63 64 67 67 68 69 70 70 70 71 72 73 73 73 74 83 85 85 88 90 90 90 91 91 92 92 92 93 93 94 97 97 97 98 103 103 103 104 107 108 109 110 V
表65序列10：参数负响应表66　序列11.一个请求中的值、描述和文本的请求表67序列11：参数正响应：所有参数访问都正确·· 表68控制字1中各比特赋值总览表69速度控制/定位控制的控制字1(STW1）中的公用控制比特赋值详解表70速度控制模式的控制字1STW1)中的专用比特赋值详解表71定位模式的控制字1(STW1)中的专用比特赋值详解表 72 控制字2的各比特赋值总览· 表73编码器控制字2的各比特赋值总览· 表74 状态字1的各比特赋值总览表 75 速度控制模式/定位模式的状态字1（ZSW1）中的公用比特赋值详解
+
·
表 76 速度控制模式中状态字1(ZSW1)专用比特的赋值详解表77 定位模式的状态字1(ZSW1)中的专用比特赋值详解表 78 状态字2的各比特赋值总览·· 表79 编码器状态字2各比特赋值，表 80 参数924“状态字脉冲使能位”的结构表 81 SATZANW信号定义表 82 AKTSATZ信号定义表 83 MDI_MOD信号定义· 表84信号分配列表表 85 标准报文 1的定义表 86 标准报文2 的定义表 87 标准报文3的定义· 表 88 标准报文 4 的定义表89 标准报文 5的定义表 90 标准报文 6的定义表91 标准报文 7的定义表92 标准报文 9的定义表 93 标准报文8的定义表 94 用于组态报文的参数· 表 95 P922 的编码表 96 归一化 DO IO数据的示例 A/示例 B,参数值表 97 归一化 DO IO数据的示例A/示例B,参数描述元素表 98 归一化 DO IO数据的示例 C,参数值表99 示例C,归化 DOIO数据的参数描述元素表100参数979的结构（传感器格式）· 表101 参数979中的子索引0（首部）表102 参数979中的子索引1（传感器类型）表103 参数979中的子索引2（传感器分辩率）· 表104 Gx_XIST2的赋值（传感器-x位置实际值-2）表105Gx_XIST2的错误代码表106 传感器控制字表107 传感器状态字 GB/T 25740.1—2013
表108 状态表109 转换·· 表110 传感器控制字的优先级· 表111 带有附加外围设备控制的标准报文的示例表112 故障缓冲器参数· 表113 故障代码示例表114 故障类属性定义表115 PROFIdrive 故障类定义表116 参数964（驱动单元标识）的结构表117 行规标识号的定义··· 表118 参数975的结构（DO标识）表119 参数P975.5的结构表120 参数P975.5的DO类型类定义表121 参数P975.6中DO子类1标识的比特分配表122 参数974的结构（基本模式参数访问标识）· 表123 PROFIdrive I&M参数定义· 表124 PROFIdrive 参数值定义表125 PROFIdrive 错误代码定义表 126 应用类的专用 DO功能· 表127 “活动标记监视”参数· 表 128 “DOIO数据报文选择和配置”的参数表129 “传感器接口”的参数表130 “故障缓冲处理”的参数表131 “警告机制”的参数· 表132 “闭环控制工作模式”的参数· 表133 “设置并存储本地参数集”的参数· 表134 “设置存储完整参数集”的参数·…· 表135 “驱动器复位”的参数表136 “写参数的操作优先权”的参数···· 表137 “DO标识和设置”的参数表138“参数集标识”的参数· 表139 “设备标识”的参数表140 “备选监控设备DOIO数据控制通道”的参数表141 按参数号列出的 PROFIdrive参数·. 表142 过程技术工作模式的控制字1的比特赋值概览· 表143 过程技术工作模式的状态字1各比特赋值总览表144 过程技术工作模式的驱动器状态/故障字的比特赋值概览表145 标准报文20的定义
113 115 1.17 122 128 129 130 130 132 132 132 133 133 133 134 135 135 136 142 143 143 143 144 144 144 144 144 145 145 145 146 146 146 147 157 158 159 162
邮
专#专业量
央市中地心心 鲁 专业
量
电
.........
VI GB/T 25740.1--2013
前創言
GB/T 25740《PROFIBUS ＆PROFINET 技术行规 PROFIdrive》分为 2个部分:
-第1部分：行规规范；一第2部分：行规到网络技术的映射。 本部分为GB/T25740的第1部分。 本部分按照GB/T 1.1一2009给出的规则起草本部分代替GB/Z25740.1—2010《PROFIBUS＆PROFINET技术行规PROFIdrive　第1部分：
行规规范》。
本部分与GB/Z25740.1一2010的主要变化如下：
增加了专用于编码器驱动对象的编码器控制字2（STW2_ENC)及对应的信号； -增加了专用于编码器驱动对象的编码器状态字2（ZSW2ENC)及对应的信号。
本部分使用翻译法等同采用PROFIBUS国际组织技术规范PNOVersion4.1.1《PROFIBUS& PROFINET技术行规PROFIdrive第1部分：行规规范》。
与本部分中规范性引用的国际文件有一致性对应关系的我国文件如下：
-GB/T20540.5一2006测量和控制数字数据通信工业控制系统用现场总线 类型3:PRO FIBUS规范　第5部分：应用层服务定义（IEC61158-5-3，MOD) 一GB/T20540.6一2006测量和控制数字数据通信工业控制系统用现场总线 类型 3:PRO-
FIBUS规范第6部分：应用层协议规范（IEC 61158-6-3,MOD) -GB/Z20541.1一2006测量和控制数字数据通信工业控制系统用现场总线 类型10： PROFINET规范　第1部分：应用层服务定义（IEC61158-5-10，MOD) -GB/Z20541.2一2006测量和控制数字数据通信工业控制系统用现场总线 类型10： PROFINET规范第2部分：应用层协议规范（IEC 61158-6-10,MOD) GB/T12668.701一2012调速电气传动系统第701部分：电气传动系统的通用接口和使用规范接口定义(IEC 61800-7-1:2007,IDT)
本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业过程测量和控制标准化技术委员会（SAC/TC124)归口。 本部分起草单位：机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、上海自动化仪表股份有限公司、中科院
（沈阳）自动化研究所、西南大学、中国石化集团上海工程有限公司、清华大学、北京理工大学、上海步科自动化股份有限公司、北京机械工业自动化研究所、西门子（中国）有限公司、南京埃斯顿自动化公司。
本部分主要起草人：谢素芬、高镜媚、刘丹、包伟华、杨志家、刘枫、高欣、肖曦、冬雷、池家武、李百煌、 惠敦炎、薛惠霞、臧秀娟。
VI