ICS 25. 040 N 10
GB
中华人民共和国国家标准化指导性技术文件
GB/Z 25740.1—2010
PROFIBUS & PROFINET 技术行规 PROFIdrive 第1部分：行规规范
PROFIBUS & PROFINET technical profile PROFIdrive-
Part 1 : Profile specifications
2011-05-01 实施
2011-01-14 发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
发布 GB/Z 25740.12010
目 次
前言引言 1 范围
规范性引用文件 3 术语和定义、缩略语· 3.1术语和定义 3.2 缩略语
2
概述 4.1 特点 4.2 要求 4.3 PROFIdrive行规的目标
4
数据类型 5. 1 数据类型概述 5. 2 标准数据类型 5.3 行规特定数据类型 5.3.1 概述 5.3.2 归一化数值:N2、N4 5.3.3 归一化数值(可变归一化)X2、X4 5.3.4 定点值：E2 5.3.5 定点值：C4 5.3.6 比特序列：V2 5.3.7 四位位组：I2 5.3.8 时间常数：T2、T4 5.3.9 时间常数：D2 5.3.10 时间常数的倒数:R2
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10 10 10 10 11 1 1 1 1 1 17 19 20 24 24 35 36 54 54 1
规范 6.1自动化系统中的驱动集成· 6.1.1 概述 6.1.2 基本模型· 6.1.3 驱动模型 6.1.4 P-Device 通信模型.· 6.1.5 应用模型和应用类 6.2 参数模型· 6.2.1 参数定义· 6.2.2 全局参数和局部参数 6.2.3基本模式参数访问. 6.3驱动控制应用进程 6.3.1 通用轴类型驱动对象结构·
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6.3.2 控制字和状态宇 6.3.3 工作模式和状态机· 6.3.4 DO 1O 数据 6.3.5 动态伺服控制（DSC） 6.3.6 位置反馈接口· 6.3.7 外围设备 6.3.8 警告、消息、故障、诊断· 6.3.9 标识 6.3.10 驱动器复位（上电复位）·， 6.3.11 参数的操作优先权和控制优先权· 6.3.12 用户数据可靠性 6.3.13 应用类的专用DO功能. 6.4 参数定义 6.4.1 按功能列出的PROFIdrive参数 6.4.2 按参数号列出的PROFIdrive参数 6.5过程工艺中的驱动集成 6.5.1 概述 6.5.2 命令和核对信号 6.5.3 状态图 6.5.4 不可屏蔽中断和外部互锁 6.5.5 标准报文参考文献
55 61 74 83 86
106 106 113 116 118 119 122 124 124 126 135 135 136 138 139 140 142
图 1 PROFIdrive文件的结构图 2 PROFIdrive设备及其通信关系图 3 PROFIdrive自动化系统的通用通信模型图 4 PROFIdrive设备（包括一个或多个功能对象）图 5 对象模型中的层次关系图 6 PROFIdrive基本模型包括"应用层”和“通信层” 图 7 时钟同步操作的典型用例图8 时钟同步操作的通用模型图 9 基本模型状态机图 10 通用驱动单元模型· 图 11 通用驱动对象结构图 12 轴类型驱动对象的主要功能模型图 13 PROFIdrive P-Device 分类图 14 PROFIdrive驱动单元分类图 15 PROFIdrive设备间可用的通信服务总览图 16 应用类 1 图 17 应用类 2 图 18 应用类 3 图 19 应用类 4 图 20 应用类 5 Ⅱ
XI 12 12 13 13 14 15 15 16 17 18 18 19 19 20 21 21 22 23 23
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图 21 应用类 6 图 22 示例：多轴/模块化驱动单元的全局参数和局部参数总览图 23 字和双字的字节顺序图 24 基本模式参数访问的数据流图 25 PROFIdrive轴类型DO的通用功能元素图 26 PROFIdrive轴类型DO的功能块图图 27 所有工作模式的通用状态图… 图 28 具有应用类1功能的PROFIdrive轴DO的通用功能图 29 用于应用类1和应用类4的速度设定值通道图30 具有应用类4功能的PROFIdrive轴DO的通用功能图 31 用于应用类4的简化的速度设定值通道（可选）图 32 具有应用类3功能的PROFIdrive轴D）的通用功能图 33 程序子模式下运动控制器的功能图34 在MDI子模式下运动控制器的功能图35 程序子模式中定位模式的状态图· 图 36 MDI子模式中定位模式的状态图图 37 返回参考点规程：参考点位置设定图 38 返回参考点规程：由控制器终止图39 激活移动任务图40 移动任务的立即改变· 图 41 组态报文示例图 42 不带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构图 43 带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构图 44 传感器接口示例图 45 示例1:实际值格式· 图46 示例2:实际值格式…· 图 47 示例3：实际值格式图 48 示例4：实际值格式· 图 49 示例5：实际值格式. 图 50 示例6：实际值格式.·· 图 51 示例7：实际值格式· 图 52 示例8：实际值格式图 53 表示状态和转换的位置反馈接口状态图图 54 传感器可确认错误的确认图55 传感器不可确认错误的确认图 56 时序图：运行中测量时序1 图 57 时序图:运行中测量一时序 2 图 58 参考标记搜索时序图图 59 关于PROFIdrive的诊断机制的总览图 60 警告机制的运行图 61 故障缓冲机制的总览图 62 对故障缓冲机制的故障确认图 63 故障缓冲机制中故障消息的处理
24 35 37 43 54 55 62 63 64 65 66 67 68 69 71 72 73 73 73 74 81 83 84 87 90 90 90 90 91 91 91 91 96 101 102 103 104 105 107 107 108 109 110 I
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图64 后续系统的故障缓冲器示例图65 故障号列表示例图 66 驱动器复位：直接启动（P9721）图 67 示例：控制器的Sign-()f-Life永久失效· 图 68 示例：控制器的LS暂时性失效（负偏差）图 69 示例：控制器的I.S暂时性失效（正偏差；双步）. 图 70 示例:DO LS永久性失效图 71 示例：DOIS暂时性失效（负偏差）图 72 示例:DO)LS暂时性失效（负偏差;双步）图 73 DOSign-Of-Life失效计数器（轴特定）的值与传输的控制器Sign-Of-Life的关系图74 根据VIK-NAMUR的驱动集成的功能和接口. 图 75 依据VIK-NAMUR导则的驱动接口的基本结构· 图 76 VIK-NAMUR过程工艺工作模式的速度设定值通道图 77 过程工艺工作模式，控制字1的比特15和状态字1的比特10、11、13、14 图 78 过程工艺工作模式，不可屏蔽中断和外部互锁
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表 1 标准数据类型· 表 2 行规特定数据类型表3N2、N4的取值范围表 4N2、N4 的编码表5 X2、X4取值范围· 表 6 X2、X4编码（例如x=12、28）表7 E2的取值范围表8 E2 编码表 9 C4取值范围表10 V2编码表 11 L2编码表 12 T2、T4 的取值范围· 表 13 D2 的取值范围表14 R2的取值范围表 15 应用类表16 参数定义表17 参数描述元素表18 参数描述元素“标识符(ID)” 表19 参数描述元素“变量属性” 表20 对于 SI单位的变量索引和转换索引表 21 转换索引的转换值（SI单位）表 22 变量索引和转换索引（US单位）表23 转换索引的转换值（USA单位）表 24 参数描述元素“10数据参考值/10数据归一化” 表 25 用于参数描述的文本数组表 26 数据类型 Boolean 的文本数组表 27 数据类型V2(比特序列)的文本数组表 28 基本模式参数请求 IN
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表 29 基本模式参数响应表 30 Attribute、Number of Elements 和 Subindex 的允许组合表 31 基本模式参数访问的参数请求/参数响应中的字段编码表32 基本模式参数响应中的错误号表33 参数管理器处理的通用状态机· 表34 序列1：参数请求· 表35 序列1：数据为"Word”数据类型的参数正响应表36 序列l：数据为"Double word"数据类型的参数正响应表37 序列1：参数负响应… 表 38 序列2：参数请求表39 序列2:参数正响应·· 表40 序列2:参数负响应·· 表 41 序列3：参数请求·. 表 42 序列3：参数正响应· 表43 序列3：参数负响应· 表44 序列4：参数请求…· 表 45 序列4：参数正响应· 表46 序列4：参数负响应表47 序列5:参数请求表48 序列5:参数正响应· 表49 序列5：参数负响应· 表50 序列6：参数请求…· 表51 序列6：参数正响应：对所有参数的访问都正确表 52 序列6：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误，表53 序列7:参数请求· 表54 序列7：参数正响应：所有参数访问正确表 55 序列7：参数负响应：第一个和第三个参数访问正确，第二个参数访问错误· 表 56 序列8：参数请求· 表 57 序列8:数据类型为"Word"数据（例如 ID)的参数正响应表 58 序列8:具有文本的参数正响应·· 表 59 序列8：参数负响应表 60 序列9:参数请求· 表 61 序列9:参数正响应·· 表 62 序列9：参数负响应表63 序列10:参数请求表64 序列10:参数正响应表 65 序列10：参数负响应表 66 序列11：一个请求中的值、描述和文本的请求。 表 67 序列11：参数正响应：所有参数访问都正确表 68 控制字1中各比特赋值总览. 表 69 速度控制/定位控制的控制字1（STW1）中的公共控制比特赋值详解表 70 速度控制模式的控制字1(STW1)中的特殊比特赋值详解表 71 定位模式的控制字1STW1)中的特殊比特赋值详解
37 39 40 41 43 44 44 44 44 44 45 45 45 45 46 46 46 47 47 47 47 48 48 48 49 50 50 50 50 50 51 51 51 52 52 52 52 53 53 56 56 57 57 1 GB/Z 25740.1—2010
表 72 控制字2的各比特赋值总览表 73 状态字1的各比特赋值总览表74 速度控制模式/定位模式的状态字1(ZSW1)中的公共比特赋值详解表75 速度控制模式中状态字1(ZSW1)特殊比特的赋值详解表 76 定位模式的状态字1(ZSW1)中的特殊比特赋值详解表77 状态字2的各比特赋值总览… 表78 “状态字脉冲使能位”的结构表 79 SATZANW信号定义表80 AKTSATZ信号定义表 81 MDI_MOD信号定义表82 信号分配列表表83 标准报文1的定义表84 标准报文 2 的定义表 85 标准报文3的定义表86 标准报文4的定义表 87 标准报文5的定义… 表 88 标准报文6的定义表 89 标准报文 7的定义表90 标准报文9的定义表 91 标准报文8的定义表92 用于组态报文的参数表93 P922的编码表 94 归一化DO)IO数据的示例A/B，参数值表 95 归一化DUIO数据的示例A/B,参数描述元素表 96 归一化 DO IO数据的示例C,参数值表 97 示例 C,归一化DOIO数据的参数描述元素表 98 参数979的结构（传感器格式）表99 参数979中的子索引0（首部）表100 参数979中的子索引1传感器类型）… 表101 参数979中的子索引2（传感器分辨率）表102 Gx_XIST2的赋值（传感器-x位置实际值-2）表103 Gx_XIST2 的错误代码表104 传感器控制字表105 传感器状态字表106 状态表107. 转换表 108 传感器控制字的优先级表109 带有附加外围设备控制的标准报文的示例表110 故障缓冲器参数表 111 故障代码示例· 表112 故障类属性定义表113 PROFIdrive故障类定义表114 参数964的结构（驱动单元标识） W
58 58 59 60 60 60 61 69 70 70 74 76 76 76 77 77 78 78 78 79 79 79 82 82 82 83 88
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表 115 行规标识号的定义表116 参数975的结构（DO标识）表117 参数P975.5的结构表118 参数P975.5的DO类型类定义表 119 参数P975.6中DO子类1标识的比特分配表 120 参数974的结构（基本模式参数访问标识）· 表 121 PROFIdrive I&.M参数定义表122 PROFIdrive参数值定义表123 PROFIdrive错误代码定义表124 应用类的专用 DO功能· 表125 “活动标记监视”参数表126 “DO IO数据报文选择和配置”的参数表127 “传感器接口”的参数· 表 128 “故障缓冲处理”的参数表129 “警告机制”的参数
114 114 115 115 115 116 116 117 117 122 124 124 124 124 124 125 125 125 125 125 125 126 126 126 127 136 136 137 141
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表130 “闭环控制工作模式”的参数表131 “设置并存储局部参数集”的参数表132 “设置存储完整参数集”的参数·…· 表133 “驱动器复位”的参数表134： “写参数的操作优先权”的参数表135 “DO标识和设置”的参数表136 “参数集标识”的参数表137 “设备标识”的参数…· 表138 “备选监控设备DOIO数据控制通道的参数表139 按参数号列出的PROFIdrive参数表140 过程工艺工作模式的控制字1的比特赋值概览表141 过程工艺工作模式的状态字1各比特赋值总览表142 过程工艺工作模式的驱动器状态/故障字的比特赋值概览表143 标准报文20的定义
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