CRTA
中国机器人产业联盟标准
CRIA 0002—2016
定重式灌装机器人 通用技术条件
Filling robot with weighingGeneral specifications
2017-01-01实施
2016-12-14发布
发布
中国机器人产业联盟 CRIA 0002—2016
目 次
前言范围，
II
1
2 规范性引用文件 3 术语和定义
L
分类和型号性能技术要求 6. 1 一般要求， 6.2 功能和组成 6.3 安全要求， 6. 4 噪声， 6.5 连续运行 6. 6 示教编程 6.7 电源适应能力 6.8 电磁兼容性 6.9 环境气候适应性 6.10 耐振性 6. 11 耐运输性 6.12 可靠性 6.13 液压系统 6.14 气动系统 6.15 外观和结构 6. 16 卫生要求试验和检查
4
5 6
一
P
7
7. 1 试验条件 7. 2 性能测试 7. 3 机械安全检查 7. 4 防静电安全检查 7. 5 防爆安全检查 7. 6 环保检查. 7. 7 电气安全试验 7.8 噪声试验 7. 9 连续运行试验 7. 10 工艺操作试验 7. 11 电源适应能力试验
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X CRIA 00022016
7.12电磁兼容性试验 7.13环境气候适应性试验 7. 14 振动试验 7. 15 运输试验 7. 16 可靠性试验 7. 17 外观和结构检查 7. 18 额定灌装能力试验 7.19 净含量偏差试验 7.20 灌装合格率试验 8 检验项目
8 8 8 8 8
X
X
9 9 10 11 11 11 11 12 13
标志、包装、运输和贮存 9. 1 标志， 9.2 包装， 9.3 运输， 9.4 贮存附录A（资料性附录） 常用灌装机器人型式
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II CRIA 0002—2016
前言
本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机器人产业联盟提出并归口。 本标准负责起草单位：长春北方化工灌装设备股份有限公司。 本标准参加起草单位：广州达意隆包装机械股份有限公司、北京机械工业自动化研究所、中国化学
赛鼎宁波工程有限公司、中海油山东化学工程有限责任公司。
本标准主要起草人：勾阳、姜有锐、娄亚军、张颂明、孙德春、蒋世财、王忠鹏、姜洪彬、许振伟、 骆继国、黄艺珠、王汉杰、田德永、何文明。
III CRIA 0002—2016
定重式灌装机器人通用技术条件
1范围
本标准规定了定重式灌装机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输及贮存。 本标准适用于向预制灌装容器灌装液态物料的定重式灌装机器人（以下简称机器人）。广泛应用于
化工、食品、医药、农药等液态物料的定量灌装。
：规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB2893安全色 GB2894安全标志及其使用导则 GB3836爆炸性环境 GB5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人 GB12158防止静电事故通用导则 GB16798食品机械安全卫生 GB19891机械安全机械设计的卫生要求 GB25285.1爆炸性环境爆炸预防和防护第1部分：基本原则和方法 GB25286爆炸性环境用非电气设备 GB31571石油化学工业污染物排放标准 GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T1.1标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写 GB/T191包装储运图示标志 GB/T3766液压系统通用技术条件 GB/T4768防霉包装 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T7932气动系统通用技术条件 GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12644工业机器人特性表示 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/Z19397工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB7233包装机械安全要求
1 CRIA 0002—2016
JB/T8430机器人分类及型号编制方法 JB/T8896工业机器人验收规则 JF1070定量包装商品净含量计量检验规则
：术语和定义
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3.1
灌装容器fillingvessel 用来存放内装物（液态物料）的贮存器，单位为桶。 注：“桶”指灌装容器，如钢桶、塑料桶、钢塑复合桶等，简称为“桶”（以下同）。
3. 2
净含量netquantity 除去灌装容器皮重后内装物的实际质量。
3. 3
净含量偏差netquantitydeviation 净含量与标称值之差。
3. 4
称量范围weighingrange 机器人定量灌装时最小标称值与最大标称值之间的范围
3. 5
灌装件合格率qualifiedpackageratio 在灌装过程中，灌装合格的灌装件数量与灌装件总数量的百分比注：“灌装合格的灌装件”指灌装件净含量偏差和灌装件外观均合格的灌装件。
3. 6
灌装能力fillingcapacity 机器人稳定运行时，在额定条件下，单位时间内灌装完成的合格灌装件数量，单位为桶/h。
4 分类和型号
4.1分类 4.1.1 按灌装物料温度特性分
a) 常温灌装；
2 CRIA 0002—2016
b) 保温灌装； c) 伴热保温灌装。
4.1.2 按液态物料物理特性分
a) 桶口上灌装； b) 桶口内灌装； c) 液面下灌装； d) 液面随动灌装。
4.1.3 按灌装物料称量范围分
10kg~35kg、35kg~100kg、100kg~500kg和500kg~1000kg 4.1.4 按作业环境分
a) 一般工业环境机器人； b) 腐蚀性环境机器人； c) 易燃易爆环境机器人。 注：常用机器人型式见附录A。
4. 2 2型号
型号编制按JB/T8430的规定
RG 口口 口-口
设计代号：产品结构设计改进的顺序，依次用字母A、B、C或数字1、2、 3..表示，第一次设计的产品无顺序代号非防爆型式省略不表示，防爆型式用B表示称量范围代号：1、2、3、4 自由度数：3、4、5、6.... 用途代号：采用灌装的汉语拼音GuanZhuang的第一个字母“G”来表示名称代号：工业机器人采用“人”字的汉语拼音Ren的第一个字母“R” 来表示企业代号
注：称量范围代号：1表示10kg≤称量范围≤35kg、2表示35kg<称量范围≤100kg、3表示100kg<称量范围≤500
kg、4表示500kg<称量范围≤1000kg。 示例：北方RG4-2-A表示4自由度的灌装机器人，称量范围35kg～100kg，非防爆型式（省略），为第一次改进
设计，企业代号为“北方”。
性能
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机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定，包括下列各项： a): 坐标型式； b）轴数；
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c) 额定负载； d) 各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度： g) 最小定位时间； h) 位姿准确度和重复性； i) 基本动作控制方式； j) 输入、输出接口； k) 编程方式； 1
驱动方式； m) 动力源参数及耗电功率； n) 外形尺寸和重量； 0) 灌装能力； p) 净含量偏差； q) 灌装合格率。
6技术要求
6.1一般要求 6.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 6.1.2机器人制造所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 6.1.3机器人配有夹持器时，其性能应符合相关标准的规定。 6.2功能和组成 6.2.1机器人可实现全过程自动计量和灌装 6.2.2机器人主要由本体、末端执行器（灌装头）、控制系统和安全防护装置组成，还可以包括视觉寻址系统、传输辊道系统和动力源装置等组成。 6.3安全要求 6.3.1机器人的基本安全要求除应符合GB11291.1和GB/T20867的规定外，还应符合JB7233的规定。 6.3.2机器人应具有与安全有关的注意事项和警告标志，标志的大小和位置应能使在危险区外面的人员安全、清楚地看到。标志的颜色尺寸及印刷型式应符合GB2893和GB2894的规定。 6.3.3机器人应具有安全控制功能，保证安全生产，机器人的机械安全设计应符合GB/T15706的规定。 6.3.4机器人应有联锁保护功能，当缺少物料或误操作时，应报警并停止工作。 6.3.5机器人的非地面操作部分应有阶梯、平台踏板、护栏和安全防护罩。 6.3.6机器人的易脱落零部件应有防松装置。齿轮、链条、摩擦轮等运动部件裸露时应设置防护罩。 机械的往复运动机构应有限位保护装置。 6.3.7用于存在静电引燃（爆）等静电危害环境的机器人应符合GB12158的规定。 6.3.8用于爆炸性环境的机器人在灌装容器口1m范围内应控制灌装排放气体中可燃物的浓度，保持在爆炸下限以下。
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