ICS 25.040.30 J 28
GB
中华人民共和国国家标准
GB/T39407—2020
研磨抛光机器人系统 通用技术条件
Grinding and polishing robot systemGeneral specification
2021-06-01实施
2020-11-19发布
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会 发布 GB/T39407—2020
目 次
前言
m
范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义
产品分类性能
4
5 6 技术要求
6.1 一般要求 6.2 外观和结构 6.3 功能要求 6.4 液压系统 6.5 气动系统 6.6 力控制技术要求 6.7 离线编程技术要求 6.8 视觉引导技术要求 6.9 安全 6.10 连续运行 6.11 噪声 6.12 工艺操作 6.13 环境气候适应性 6.14 耐振性 6.15 耐运输性 6.16 可靠性 6.17 成套性试验方法 7.1 试验条件 7.2 外观和结构 7.3 功能检查 7.4 液压系统检查 7.5 气动系统检查 7.6 性能测试 7.7 控制软件检验 7.8 安全试验 7.9 连续运行试验 7.10 噪声测试 7.11 工艺操作试验 7.12 环境气候适应性试验
7
（
10 1 0 10 GB/T39407—2020
10 10 10 10 10 12 12 12 12 12
7.13 耐振性试验 7.14 耐运输性试验 7.15 可靠性试验 8 检验规则.
检验项目 10 标志、包装、运输和贮存 10.1 标志 10.2 包装 10.3 运输 10.4 贮存
9
.
II GB/T 39407—2020
前言
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出，本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SAC/TC159）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、沈阳理工
大学、重庆德新机器人检测中心有限公司、佛山华数机器人有限公司、重庆华数机器人有限公司、广州数控设备有限公司、中国航空综合技术研究所、杭州新松机器人自动化有限公司、伊之密机器人自动化科技（苏州)有限公司、沈阳埃克斯邦科技有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、广东省智能制造研究所、配天机器人技术有限公司、沈阳远大智能高科机器人有限公司、深圳众为兴技术股份有限公司、清华大学苏州汽车研究院（吴江）、厦门金龙联合汽车工业有限公司、华南智能机器人创新研究院、沈阳智能机器人国家研究院有限公司。
本标准主要起草人：李论、赵吉宾、田凤杰、王阳、王虹、李志海、李本旺、杨海滨、杨宝军、杨芳、王汉翼、 王金涛、张锋、金晶、高山岭、董金聪、徐强、孙连伟、尹作重、刘奕华、周雪峰、王西昌、王泽涵、刘宏伟、 曾逸、徐昌华、秦修功、张诚。
II GB/T39407—2020
研磨抛光机器人系统通用技术条件
1范围
本标准规定了研磨抛光机器人系统的产品分类、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。
本标准适用于一般的物理性研磨抛光机器人系统
规范性引用文件
2
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
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术语和定义
3
GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件，
3.1
研磨抛光机器人系统 grinding and polishing robot system 应用于物理性研磨抛光作业的机器人系统，系统可由下列部分组成：
机器人；
1 GB/T39407—2020
研磨抛光工具，可以是机器人抓取的工具，也可以是固定在工作单元中的工具：一工件工装：一力控系统；一视觉引导系统；一控制系统，实现机器人、研磨抛光工具、力控系统、视觉引导系统、工作台等的协同控制。
3.2
接触力contactforce 研磨抛光加工过程中研磨抛光工具与工件相互接触产生的力。
3.3
柔顺控制compliantcontrol 机器人系统可以对外部作用力变化做出相应响应的控制方式，
3.4
被动柔顺力控制 passive compliantforce control 机器人系统使用辅助柔顺机构，在研磨抛光作业中对外部作用力产生自然顺从的开环力控制
3.5
主动柔顺力控制activecompliantforcecontrol 机器人系统基于研磨抛光力信号反馈，使用内部闭环反馈控制系统，在研磨抛光作业中对外部作用
力实现闭环的力控制。 3.6
机器人系统力控制robotsystemforcecontrol 通过检测机器人系统力传感器输出的力或力矩，并通过一定的控制策略，实现研磨抛光工具在作业
区域的接触力或者力矩的控制。 3.7
视觉引导visualguidance 通过视觉系统实现工件的位置和姿态识别，并对机器人运行轨迹进行调整
3.8
工具型研磨抛光机器人系统tooltypepolishingrobotsystem 安装于机器人末端的工具在作业时随机器人运动主动接触工件，工件相对固定不动的研磨抛光机
器人系统 3.9
工件型研磨抛光机器人系统workpiecetypepolishingrobotsystem 安装于机器人末端的工件在作业时随机器人运动主动接触工具，工具设备相对固定不动的研磨抛
光机器人系统。
4产品分类
4.1按坐标型式分为：
a） 直角坐标型研磨抛光机器人系统； b)[ 圆柱坐标型研磨抛光机器人系统； c）球坐标型研磨抛光机器人系统； 2 GB/T39407—2020
d）关节型研磨抛光机器人系统。 2按作业模式分为：
4.2
a）工具型研磨抛光机器人系统； b）工件型研磨抛光机器人系统。
4.3 3按控制模式分为：
a）有力控制研磨抛光机器人系统； b）无力控制研磨抛光机器人系统。
4.4按引导模式分为：
a）有视觉引导研磨抛光机器人系统； b） 无视觉引导研磨抛光机器人系统。
5 性能
研磨抛光机器人系统的性能指标应在产品标准中规定，包括下列各项 a) 坐标型式； b) 轴数； c) 额定负载； d) 各轴运动范围； e) 工作空间； f) 最大单轴速度； g) 位姿准确度； h) 位姿重复性； i) 轨迹准确度； j) 轨迹重复性； k) 拐角偏差； 1) 轨迹速度准确度； m) 轨迹速度重复性； n) 轨迹速度波动； o) 摆动偏差； p) 最高作业速度； q) 作业轨迹速度范围； r) 基本动作控制方式； s) 程序存储容量；
GAct) 输入、输出接口；
u) 编程方式； v) 驱动方式； w) 动力源参数及耗电功率； x) 外形尺寸及重量； y) 力控制范围； z) 力控制精度；
3 GB/T39407—2020
aa）力控制响应时间； ab）视觉传感范围； ac）视觉传感精度； ad）视觉传感响应时间。
6技术要求
6.1 一般要求
应符合以下一般要求： a) 研磨抛光机器人系统（以下简称机器人系统）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行
制造； b) 制造机器人系统所用材料及外购元器件、部件，人厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准
规定； c) 机器人系统配有的研磨抛光工具或者夹持器，其性能应符合相关标准的规定，
6.2 外观和结构
应符合以下要求： a） 机器人系统结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修： b） 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及运动方向； c) 机器人系统表面不应有明显的凹痕、裂缝和变形，漆膜及镀层应均匀、无气泡、划伤、脱落和磨
损等缺陷，金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤； d）机器人系统成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。
6.3 功能要求 6.3.1 应具备以下功能：
a） 开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常： b）操作机构各轴运动平稳、正常。
6.3.2宜具备以下功能：
a） 离线编程功能； b) 机器人系统力控制功能； c) 视觉引导功能。
6.4 液压系统
以液压驱动的系统内装置，其液压系统应符合GB/T3766的规定，液压源的压力波动值应按液压产品标准的规定执行。 6.5 气动系统
以气动驱动的系统内装置，其气动系统应符合GB/T7932的规定。 6.6 力控制技术要求
力控制分为主动柔顺力控制和被动柔顺力控制两种情况
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