ICS 25.160.30 CCS J 64
CWA
团
标
准
体
T/CWAN 0080—2023
电阻点焊机器人系统通用技术条件
General technical specifications of resistance spot welding robot system
2023-07-20发布
2023-08-01实施
发布
中国焊接协会 T/CWAN0080—2023
目 次
前言.. ．范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统分类.... 5系统组成.... 6主要技术参数. 7技术要求. 8检验方法及标准 .标志.. 10包装储运.
..
++.++
.......
.
s
....6 ......6. T/CWAN0080—2023
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件由中国焊接协会焊接设备分会专家工作委员会提出本文件由中国焊接协会归口。 本文件起草单位：埃夫特智能装备股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、广州瑞松
智能科技股份有限公司、江苏北人智能制造科技股份有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、深圳市鸿栢科技实业有限公司、广州松兴电气股份有限公司、四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司、上海中翼科技有限公司、广州数控设备有限公司、浙江正泰零部件有限公司、上海交通大学、中国焊接协会焊接设备分会。
本文件主要起草人：李永兵、肖永强、郭忠波、唐国宝、林涛、顾文昊、李宪政、韩沛文、胡大勇、 刘国瑛、李启余、王铭秋、张军、高玉保、张惟、杨海斌、钟如健、张涛、李新松。
1 T/CWAN0080—2023
电阻点焊机器人系统通用技术条件
1范围
本文件规定了电阻点焊机器人系统（工作站）的分类、组成、主要技术参数、技术要求、检验方法及标准、标志和包装储运。
本文件适用于各类电阻点焊机器人系统。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB2893安全色 GB2894安全标志及其使用导则 GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB15578电阻焊机的安全要求 GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2900.22电工名词术语 告电焊机 GB/T2951电缆机械物理性能试验方法 GB/T4768防霉包装 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T8366电阻焊电阻焊设备机械和电气要求 GB/T12633工业机器人特性表示 GB/T12642工业机器人性能规范及其测试方法 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T14283点焊机器人通用技术条件 GB/T16754机械安全急停功能设计原则 GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB/T3158电阻点焊直电极 JB/T3947电阻点焊电极接头 JB/T3948电阻点焊电极帽 JB/T8896工业机器人验收规则 JB/T9960电阻点焊凸型电极帽
3术语和定义
1 T/CWAN0080—2023
GB/T2900.22、GB/T8366、GB/T12643、GB/T14283和GB15578界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1
电极磨损量补偿tipwearcompensation 根据测定的电极磨损量对动极臂侧、静极臂侧各自的目标点进行调整，从而实现焊接位置精度
控制的过程。 3.2
伺服焊钳挠曲补偿servoweldinggunarmdeflectioncompensation 焊钳电极臂在施加压力时发生挠曲变形，导致电极末端偏离设定位置。通过调整点焊机器人位
姿，从而实现电极末端恢复至设定位置的补偿修正过程。 3.3
焊钳压力标定 weldinggunforce calibration 使用压力计测量焊钳夹紧力，实现焊钳实际输出夹紧力与预设值一致的标定过程。
3.4
焊接电流标定 weldingcurrentcalibration 使用电流表测量焊接时的实际电流，实现焊接时实际输出焊接电流与电阻点焊机预设值一致
的标定过程。
4系统分类
4.1按一套系统内点焊机器人本体数量 4.1.1单机器人式； 4.1.2多机器人式。 4.2按焊钳驱动方式 4.2.1气动式； 4.2.2伺服式。 4.3按焊钳安装方式 4.3.1点焊机器人携带焊钳式； 4.3.2 固定焊钳式（焊钳位置不动，点焊机器人携带工件和末端夹持器移动）。
5系统组成
本标准定义的电阻点焊机器人系统（工作站）是指应用于电阻点焊作业的成套装备（组成如图 1所示）。
基本组成包括：点焊机器人（机器人本体、点焊管线包、机器人控制柜、示教器、总线模块、 点焊软件包、机器人附加轴）、电阻点焊机（焊接控制器、焊钳）、电气系统（总电源控制柜、主控系统、动力电缆）、周边设备及附件（焊接夹具、水气单元、修磨换帽装置、安全防护设施、冷却水管网系统）等。
系统组成还可根据具体待焊工件焊接工艺要求的不同，选择性扩展传感器、移动装置、焊接变位机、除尘装置、工具切换装置、末端夹持器等装置。
2 T/CWAN0080—2023
机器人本体机器人控制柜点焊管线包总线模块点焊软件包示教器机器人附加轴传感器 (选配）焊接控制器焊 钳总电源控制柜主控系统动力电缆水气单元机器人安装底座焊接夹具修磨换帽装置安全防护装置冷却水管网系统工具切换装置（选配）末端夹持器（选配）焊接变位机（选配）移动装置 （选配）除尘装置（选配）
点焊机器人
电阻点焊机
电阻点焊机器人
A 统
电气系统
周边设备及附件
图1电阻点焊机器人系统（工作站）组成
主要技术参数
6
6.1 系统轴数（联动轴与非联动轴总和）； 6.2 系统外形尺寸及重量； 6.3 系统总功率； 6.4 点焊机器人额定负载； 6.5 点焊机器人重复定位精度； 6.6 点焊机器人动作半径； 6.7 电阻点焊机额定功率； 6.8 电阻点焊机额定负载持续率； 6.9 电阻点焊机最大二次短路输出电流； 6.10 电阻点焊机最大电极力。
技术要求
7
7.1 整机基本要求
3 T/CWAN0080—2023
7.1.1须配置具备电极磨损量补偿、伺服焊钳挠曲补偿、焊钳压力标定、焊接电流标定等功能的点焊软件包： 7.1.2点焊机器人与电阻点焊机具备通讯能力； 7.1.3焊钳可通过伺服电机驱动或气动伺服单元实现加压动作； 7.1.4运动装置须运行平稳，无抖动和爬行现象； 7.1.5运动装置须具备可靠的限位保护； 7.1.6 外露器件和电气线路应实施物理防护； 7.1.7对于固定焊钳式机器人系统，须根据工件和末端夹持器等部品的负载特性，选用额定负载与之匹配的点焊机器人。 7.2整机外观和结构 7.2.1 布局合理、操作简便、便于维修； 7.2.2 2不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，外露加工面须做防锈处理。 7.3电气系统 7.3.1动力线与信号线须布局合理，对信号线须采用抗干扰措施； 7.3.2电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于10M2； 7.3.3电源电压波动偏差充允许丑0%，频率波动充许50Hz2Hz； 7.3.4系统具备完善的接地安全保护措施，点焊机器人本体、电气系统、动力电源、电阻点焊机、 修磨换帽装置、水气单元和移动装置等须有接地点，接地装置应符合GB50169的规定； 7.3.5电控系统须设置有急停功能，急停装置及系统中安全继电器须符合GB/T16754的规定； 7.3.6电气设备在工作中突然停电后，再恢复供电时，不得自行工作。 7.4点焊机器人本体及控制系统
须符合以下标准中相关内容要求： a) GB/T12633工业机器人特性表示； b) GB/T12642工业机器人性能规范机器试验方法； c) GB/T14283点焊机器人通用技术条件； d) GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则： e) JB/T8896工业机器人验收规则。
7.5 电阻点焊机 7.5.1 符合以下标准中相关内容要求
a) GB/T8366电阻焊电阻焊设备机械和电器相关要求； b) GB15578电阻点焊机的安全要求； c） JB/T3158电阻点焊直电极； d）JB/T3947电阻点焊电极接头； e) JB/T3948电阻点焊电极帽； f) JB/T9960电阻点焊凸型电极帽。
7.5.2其他要求
a) 能够通过点焊机器人控制柜实时读取电阻点焊机的反馈信号； b) 点焊机器人支持多焊钳控制，可控制多个焊钳分时进行焊接； c) 电阻点焊机电流误差控制在2%范围内；
4 T/CWAN0080—2023
电阻点焊机具备焊接异常判断能力，并通过信号反馈给点焊机器人或PLC； e）电阻点焊机须满足不少于128组的焊接工艺设置能力；
焊钳应具备强制循环水冷系统；
f)
g）焊钳变压器具备温度保护功能，当温度过高时，必须停止作业并报警。 7.6 移动装置 7.6.1 移动装置须规定如下技术参数
轴数； b) 有效移动范围（mm）； C 重复定位精度（mm）； d) 移动速度（m/s）； e) 电机功率（kW）； f) 外形尺寸（WDH） （mm×mm×mm）。
a)
7.6.2 移动装置的结构形式
根据具体待焊工件的特点和机器人可达性等因素，合理设计移动装置的结构形式。 7.7 焊接变位机 7.7.1 变位机须规定如下技术参数
额定承载（kg）； b) 额定转速（r/min）； c) 额定转矩（Nm）； d）电机功率（kW）； e）重复定位精度（"）； f) 外形尺寸（WDH）（ （mmxmmmm）
a)
7.7.2焊接变位机的结构形式
根据具体待焊工件的特点和机器人可达性等因素，合理设计变位机的结构形式 7.8焊接夹具 7.8.11 保证工件重复装夹精度； 7.8.2夹具须具有足够的刚度，定位销、定位块及压紧块须有足够的硬度，保证装夹可靠，同时便于装卸工件： 7.8.3避免焊接时与焊钳干涉； 7.8.4 适应人体工程要求，操作方便，安全可靠； 7.8.5 须有防止工件放错和漏放的装置及标识。 7.9 修磨换帽装置 7.9.1 须适应不同种类电极的修磨要求； 7.9.2 须配备标定板，方便电极帽修磨补偿标定； 7.9.3 须具备残帽收集功能； 7.9.4 具有铜屑清理及收集功能。 7.10水气单元
5 ICS 25.160.30 CCS J 64
CWA
团
标
准
体
T/CWAN 0080—2023
电阻点焊机器人系统通用技术条件
General technical specifications of resistance spot welding robot system
2023-07-20发布
2023-08-01实施
发布
中国焊接协会 T/CWAN0080—2023
目 次
前言.. ．范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统分类.... 5系统组成.... 6主要技术参数. 7技术要求. 8检验方法及标准 .标志.. 10包装储运.
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++.++
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....6 ......6. T/CWAN0080—2023
前言
本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。
本文件由中国焊接协会焊接设备分会专家工作委员会提出本文件由中国焊接协会归口。 本文件起草单位：埃夫特智能装备股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、广州瑞松
智能科技股份有限公司、江苏北人智能制造科技股份有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、深圳市鸿栢科技实业有限公司、广州松兴电气股份有限公司、四川成焊宝玛焊接装备工程有限公司、上海中翼科技有限公司、广州数控设备有限公司、浙江正泰零部件有限公司、上海交通大学、中国焊接协会焊接设备分会。
本文件主要起草人：李永兵、肖永强、郭忠波、唐国宝、林涛、顾文昊、李宪政、韩沛文、胡大勇、 刘国瑛、李启余、王铭秋、张军、高玉保、张惟、杨海斌、钟如健、张涛、李新松。
1 T/CWAN0080—2023
电阻点焊机器人系统通用技术条件
1范围
本文件规定了电阻点焊机器人系统（工作站）的分类、组成、主要技术参数、技术要求、检验方法及标准、标志和包装储运。
本文件适用于各类电阻点焊机器人系统。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB2893安全色 GB2894安全标志及其使用导则 GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB15578电阻焊机的安全要求 GB50169电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 GB/T191包装储运图示标志 GB/T2900.22电工名词术语 告电焊机 GB/T2951电缆机械物理性能试验方法 GB/T4768防霉包装 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB/T8366电阻焊电阻焊设备机械和电气要求 GB/T12633工业机器人特性表示 GB/T12642工业机器人性能规范及其测试方法 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T14283点焊机器人通用技术条件 GB/T16754机械安全急停功能设计原则 GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则 GB/T20867工业机器人安全实施规范 JB/T3158电阻点焊直电极 JB/T3947电阻点焊电极接头 JB/T3948电阻点焊电极帽 JB/T8896工业机器人验收规则 JB/T9960电阻点焊凸型电极帽
3术语和定义
1 T/CWAN0080—2023
GB/T2900.22、GB/T8366、GB/T12643、GB/T14283和GB15578界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1
电极磨损量补偿tipwearcompensation 根据测定的电极磨损量对动极臂侧、静极臂侧各自的目标点进行调整，从而实现焊接位置精度
控制的过程。 3.2
伺服焊钳挠曲补偿servoweldinggunarmdeflectioncompensation 焊钳电极臂在施加压力时发生挠曲变形，导致电极末端偏离设定位置。通过调整点焊机器人位
姿，从而实现电极末端恢复至设定位置的补偿修正过程。 3.3
焊钳压力标定 weldinggunforce calibration 使用压力计测量焊钳夹紧力，实现焊钳实际输出夹紧力与预设值一致的标定过程。
3.4
焊接电流标定 weldingcurrentcalibration 使用电流表测量焊接时的实际电流，实现焊接时实际输出焊接电流与电阻点焊机预设值一致
的标定过程。
4系统分类
4.1按一套系统内点焊机器人本体数量 4.1.1单机器人式； 4.1.2多机器人式。 4.2按焊钳驱动方式 4.2.1气动式； 4.2.2伺服式。 4.3按焊钳安装方式 4.3.1点焊机器人携带焊钳式； 4.3.2 固定焊钳式（焊钳位置不动，点焊机器人携带工件和末端夹持器移动）。
5系统组成
本标准定义的电阻点焊机器人系统（工作站）是指应用于电阻点焊作业的成套装备（组成如图 1所示）。
基本组成包括：点焊机器人（机器人本体、点焊管线包、机器人控制柜、示教器、总线模块、 点焊软件包、机器人附加轴）、电阻点焊机（焊接控制器、焊钳）、电气系统（总电源控制柜、主控系统、动力电缆）、周边设备及附件（焊接夹具、水气单元、修磨换帽装置、安全防护设施、冷却水管网系统）等。
系统组成还可根据具体待焊工件焊接工艺要求的不同，选择性扩展传感器、移动装置、焊接变位机、除尘装置、工具切换装置、末端夹持器等装置。
2 T/CWAN0080—2023
机器人本体机器人控制柜点焊管线包总线模块点焊软件包示教器机器人附加轴传感器 (选配）焊接控制器焊 钳总电源控制柜主控系统动力电缆水气单元机器人安装底座焊接夹具修磨换帽装置安全防护装置冷却水管网系统工具切换装置（选配）末端夹持器（选配）焊接变位机（选配）移动装置 （选配）除尘装置（选配）
点焊机器人
电阻点焊机
电阻点焊机器人
A 统
电气系统
周边设备及附件
图1电阻点焊机器人系统（工作站）组成
主要技术参数
6
6.1 系统轴数（联动轴与非联动轴总和）； 6.2 系统外形尺寸及重量； 6.3 系统总功率； 6.4 点焊机器人额定负载； 6.5 点焊机器人重复定位精度； 6.6 点焊机器人动作半径； 6.7 电阻点焊机额定功率； 6.8 电阻点焊机额定负载持续率； 6.9 电阻点焊机最大二次短路输出电流； 6.10 电阻点焊机最大电极力。
技术要求
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7.1 整机基本要求
3 T/CWAN0080—2023
7.1.1须配置具备电极磨损量补偿、伺服焊钳挠曲补偿、焊钳压力标定、焊接电流标定等功能的点焊软件包： 7.1.2点焊机器人与电阻点焊机具备通讯能力； 7.1.3焊钳可通过伺服电机驱动或气动伺服单元实现加压动作； 7.1.4运动装置须运行平稳，无抖动和爬行现象； 7.1.5运动装置须具备可靠的限位保护； 7.1.6 外露器件和电气线路应实施物理防护； 7.1.7对于固定焊钳式机器人系统，须根据工件和末端夹持器等部品的负载特性，选用额定负载与之匹配的点焊机器人。 7.2整机外观和结构 7.2.1 布局合理、操作简便、便于维修； 7.2.2 2不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，外露加工面须做防锈处理。 7.3电气系统 7.3.1动力线与信号线须布局合理，对信号线须采用抗干扰措施； 7.3.2电气设备非接地处的绝缘电阻不得小于10M2； 7.3.3电源电压波动偏差充允许丑0%，频率波动充许50Hz2Hz； 7.3.4系统具备完善的接地安全保护措施，点焊机器人本体、电气系统、动力电源、电阻点焊机、 修磨换帽装置、水气单元和移动装置等须有接地点，接地装置应符合GB50169的规定； 7.3.5电控系统须设置有急停功能，急停装置及系统中安全继电器须符合GB/T16754的规定； 7.3.6电气设备在工作中突然停电后，再恢复供电时，不得自行工作。 7.4点焊机器人本体及控制系统
须符合以下标准中相关内容要求： a) GB/T12633工业机器人特性表示； b) GB/T12642工业机器人性能规范机器试验方法； c) GB/T14283点焊机器人通用技术条件； d) GB/T16977工业机器人坐标系和运动命名原则： e) JB/T8896工业机器人验收规则。
7.5 电阻点焊机 7.5.1 符合以下标准中相关内容要求
a) GB/T8366电阻焊电阻焊设备机械和电器相关要求； b) GB15578电阻点焊机的安全要求； c） JB/T3158电阻点焊直电极； d）JB/T3947电阻点焊电极接头； e) JB/T3948电阻点焊电极帽； f) JB/T9960电阻点焊凸型电极帽。
7.5.2其他要求
a) 能够通过点焊机器人控制柜实时读取电阻点焊机的反馈信号； b) 点焊机器人支持多焊钳控制，可控制多个焊钳分时进行焊接； c) 电阻点焊机电流误差控制在2%范围内；
4 T/CWAN0080—2023
电阻点焊机具备焊接异常判断能力，并通过信号反馈给点焊机器人或PLC； e）电阻点焊机须满足不少于128组的焊接工艺设置能力；
焊钳应具备强制循环水冷系统；
f)
g）焊钳变压器具备温度保护功能，当温度过高时，必须停止作业并报警。 7.6 移动装置 7.6.1 移动装置须规定如下技术参数
轴数； b) 有效移动范围（mm）； C 重复定位精度（mm）； d) 移动速度（m/s）； e) 电机功率（kW）； f) 外形尺寸（WDH） （mm×mm×mm）。
a)
7.6.2 移动装置的结构形式
根据具体待焊工件的特点和机器人可达性等因素，合理设计移动装置的结构形式。 7.7 焊接变位机 7.7.1 变位机须规定如下技术参数
额定承载（kg）； b) 额定转速（r/min）； c) 额定转矩（Nm）； d）电机功率（kW）； e）重复定位精度（"）； f) 外形尺寸（WDH）（ （mmxmmmm）
a)
7.7.2焊接变位机的结构形式
根据具体待焊工件的特点和机器人可达性等因素，合理设计变位机的结构形式 7.8焊接夹具 7.8.11 保证工件重复装夹精度； 7.8.2夹具须具有足够的刚度，定位销、定位块及压紧块须有足够的硬度，保证装夹可靠，同时便于装卸工件： 7.8.3避免焊接时与焊钳干涉； 7.8.4 适应人体工程要求，操作方便，安全可靠； 7.8.5 须有防止工件放错和漏放的装置及标识。 7.9 修磨换帽装置 7.9.1 须适应不同种类电极的修磨要求； 7.9.2 须配备标定板，方便电极帽修磨补偿标定； 7.9.3 须具备残帽收集功能； 7.9.4 具有铜屑清理及收集功能。 7.10水气单元
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