摘要∶根据气动人工肌肉驱动特性，设计了平面对抗型气动人工肌肉关节，采用气动比例减压阀调节人工肌肉压力，搭建了平面对抗型关节转角试验回路，对关节转角静态特性进行了分析，通过关节转角特性试验，分析了关节理论转角与试验转角之间偏差产生的原因。