摘要∶针对工程实际中经常遇到的伸缩和旋转复合运动，提出了全断的内部导向式液压系统和旋转伸缩一体式液压缸的设计方法，均能大幅节省空间，且旋转伸缩一体式液压虹可以实现较复杂的伸缩与旋转复合运动，即两个物体一起做旋转运动的同时其中一个物体相对另一个物体做伸缩运动，该设计方法使机构结构简单，性能优良，有较好的推广价值。