摘要∶提出一种同构式主从液压机械手，应用直线型光栅作为主手位置的检测装置、应用步进式电动推杆驱动从手，设计了新型液压传动装置并用此液压装置传递动力，主手的直线型光栅发出的脉冲经硬件电路处理后，直接作为步进式电动推杆的驱动与控制脉冲，步进式电动推杆经液压传动装置把运动传递给机械手的从手，从手可完全、实时重复主手的动作。