【摘要】虚拟轴机床为高度非线性、多变量、强耦合系统，存在诸多不确定性，其不确定性已成为虚拟轴机床实现产业化的重要障碍之一。在进行六自由度虚拟轴机床并联机构运动学分析基础上，为保证!机构运动的平稳性，进行了基于PVT插补的关节空间轨迹规划，提出一种带有扰动观测器的滑模控制器，从而提高虚拟轴机床的抗干扰性能。对虚拟轴机床控制系统的仿真结果表明∶该控制系统提高了对参数摄动和外在干扰的鲁棒性，具有良好的动态跟踪性能和精确的稳态性能。