摘要∶针对永磁直线电机伺服系统存在纹波推力扰动、负载扰动、摩擦力扰动和其他不确定性扰动，文章提出了一种双闭环改进型自抗扰控制器优化设计方法。针对永磁直线同步电机（PMLSM）系统，设计了速度环和位置环自抗扰控制器，并对一阶自抗扰控制器（ADRC）进行了优化，在保证控制器性能的前提下，省略掉ADRC模型中的非线性跟踪微分器（TD）环节，同时为有效降低模型复杂程度，减小算法计算量，采用线性比例调节代替非线性状态反馈控制律（NLSEF），实现了永磁直线同步电机的改进型双闭环自抗扰控制。仿真结果表明，该自抗扰控制器能够很好的解决强耦合和非线性问题，能够提高系统的响应速度，减小稳态误差且无超调，对负载扰动、电机参数变化具有良好的鲁棒性。