摘要∶传统的串联式数控机床存在刚度低的缺点。并联双自由度转动机构RGRR-1刚度高，且有着工作空间/机构尺寸比大、耦合为零、制造容易等一系列的优点。运用RGRR-1构造的并联双自由度转动刀头摆动精度高、工作空间大。基于混联五轴联动车床的工作要求，研究能实现绕xyz三个直线运动坐标移动，两个运动轴坐标回转的混联五轴联动机床，分析其工作机理，建立有关模型。该研究也可为其他混联机床的设计与制造提供借鉴。