摘要∶提出了一种能实现空间三维平动的3-PTT并联机构，通过约来螺旋理论分析了机构的自由度，介绍了仿具法研究并联机构的工作空间。利用SimMcchanics模块根据机器人的结构进行建模，跟踪支链来病轨迹，绘制并计算并联机构的工作空间。分析表明，该机床具有工作空间大、无空润以及截面形状规则等优点，适合长方体作业空间、工业搬运等倾城。