【摘要】在机械制造领域，混联机床结合了并联机床和传统机床的主要优点，它既有高的刚度，也有大的工作空间，它作为加工机床的理想补充已被许多学者接受。一种新型的混联机床是由一个空{间三自由度（两个移动和一个转动）的并联机构和一个XY平面二自由度（两个移动）的工作平台组成，可以作为高速多自由度的加工中心，扩大机床的加工范围。对空间三自由度的并联机构的正向运动学和递向运动学进行了分析和研究，并使用MATLAB软件编程，给出了数值实例。