摘要∶基于模块化设计技术，提出了一种完全由直线电动机驱动的新型四轴混联数控机床，并介绍了其基 本结构型式。以该机床并联主轴模块为研究对象，建立了主轴机构运动学方程，并给出了机构的位 置正逆解，由此得到机床主轴的工作空间分布。最后，基于雅克比矩阵，对主轴机构进行了运动性能仿真研究，为机床主轴的运动性能优化和运动控制提供了理论依据。