摘要∶该四险翼自主飞行器以璃萨公司的RSF100LEA单片机为控割核心，包括飞行姿态处理模块，超声波测距模块，红外传感器循 迹模块，电机驱动模块以及微处理器模块等。飞行姿态处理由MPU6050加速度计陀螺仪提供，保证飞行器平稳飞行。超声波测距模块和红外传感器循迹模块为飞行器提供导航参数使飞行器可以按照规定航线并以一定高度飞行。本设计中应用了PPM 控制方法，PID算法，平滑滤波等，使飞行器实现在一定区域内一键式起飞，稳定飞行，精确降落。并且可以拾取物件，完成空投任务，最终精确降落并停机。