摘要：提出了一种新型的并联机器人运动控制方案。利用SolidWorks运动仿真模块COSMOSMotion生成运动轨 迹，将运动轨迹数据导出并处理成相应的机器人运动输入数据，单片机通过RS232串口与PC机通讯获得运动数据，并 驱动步进电动机完成机器人的控制。该方案不需建立复杂的数学模型，就可以解决并联机器人控制系统设计，具有直观 性强、运动精度高的特点。