前  言
并联机器人相对于串联机器人来说是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易实现等一系列优点，与目前广泛应用的串联式机器人在应用上构成互补关系，因而扩大了整个机器人的应用领域。并联机器人可以作为航天上的飞船对接器、航海上的潜艇救援对接器;工业上可以作为大件的装配机器人、精密操作的微动器。可以预见这类机器人在新世纪里将有更加广泛的发展前景。
本书是在吸收国内外先进理论和经验的基础上，以燕山大学研制的国内第一台液压并联机器人实验室样机为对象，对并联机器人的控制模型控制系统的组成和所采用的控制策略等一系列问题进行分析研究。集中了近儿年来我们对并联机器人控制理论研究的成果。全书共分八章。内容涉及并联机器人的发展概况，应用前景，动力学模型，计算机控制的硬件实现，最优控制、变结构控制、神经网络控制、模糊控制和位置/力控制等先进的挖制策略。