，自动化技术·
竞步机器人的设计与制作
张晴衰晓棒罗凯
(徐州空军学院航空弹药系江苏徐州
221000)
数字技术与应用
摘要：本文介绍一种竞步机器人，以ATmega16单片机为核心控制器，通过单片机控制输出PWM信号驱动SR一403P能机工作，使竞步机器人能够做出持合比赛要求，难度较高的动作。本系统以竞赛任务为驱动，采用模块化设计，软件用C语言端写。
关键词：ATmcga16单片机SR-403P能机
中图分类号：TP302 1、设计思路和标准
文献标识码：A
文章编号：10079416(2011)01-0005-01
路板的焊接等。软件主要完成机器人动作程
该机器人以ATmega16单片机为主控，主体由6个能机组成，在机械结构方面通过理论验证，模仿人的走路姿势及关节动作，分析设计合理的腿部构造，使机器人能够稳定，快速的完成竞赛要求的动作。
2、系统组成及工作原理
本系统包括硬件和软件两部分，硬件部分主要完成ISP下载电路连接、能机控制电
ISP下载电路
稳压芯片电源模块
ATmega16单片机能机控制机器人动作
图1系统结构框图
开始调用库逐激。定义VO输出定义工作变量。
调用动作子征激。
结秉。
图2主程序流程图万方数据
序编辑调试与下载等功能"，机器人独立运行后通过ATmega16单片机控制输出PWM 信号来控制能机的转动，实现竞步机器人规定的动作。系统结构框图如图1所示。
3、主要硬件电路 3.1ISP下载电路
该下载电路通过连接PC机并口和AV R单片机的串行SPI总线，实现片内Flash 及EEPROM的在系统编程。以并口ISP下载线为开发工具，结合第三方软件如ICC AVR6.31进行下载操作，并口ISP下载线由74HC244组成，74HC244为八缓冲器，三态输出，由PC机电源供电。该器件的主要作用是，在执行下载操作时，令DB25的D 3D2=00，74HC244各缓冲器均处于工作
开始端口检测有无动作。指令？。
执行动作代码
有无题时？
N
结束
延时
图3动作子程序流程图
状态.PC机并口上的D.D.D、ACK几个信号分别通过各自的缓冲器与单片机上S CKMOSI、RESET、MISO几个引脚相接，传输数据。下载完成后，今D3D2=11，7 4HC244各缓冲器处于高阻态，真正实现在线编程功能。
3.2能机控制电路
能机控制效果决定竞步机器人整体运动性能。能机是一种位置伺服的驱动器，其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入值号调制芯片，获得直流偏电压，它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为 1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
4、软件设计
本系统的软件用C语言编写，主程序完成系统硬件的初始化，子程序调用等功能。主程序、动作子程序如图2.图3所示。
结语
实践证明，本文所设计的竞步机器人运行稳定、任务目标实现效果良好。通过改进机器人硬件结构，结合专用调试软件即可以实现机器人翻转、倒立、迈步等规
定动作。参考文献
[1]刘广瑞.机器人创新制作[M].西安：西北工业大学出版社,2007.
[2]张军.AVR单片机应用系统开发典型实例[M].北京：中国电力出版社,2005
Digital technology and application数字技术与应用
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