设计开发
可自动导航的智能巡逻飞行器
莫琦黎炽锋
(广东石油化工学院广东茂名525000)
共中书与流用
摘要：针对境代公共场所安防需表,提出了一种基于四轴飞行器智能飞行返查的设计方案。飞行器采用ATMEL公司生产的ATmega1280AVR芯片为处理器平台，系统间通信及数据传输采用WIFI/4G无线通信，利用端写的android下位机调用摄像头进行拍照并将图片回传，上位机接收图像通过图像识别算法分析图片，发现特球警情可自动报警。
关键词：四轴飞行器图像识别AVRAndraid无线通信
中图分类号：TP29
1项目实施的目的、意义
文献标识码:A
文章编号：1007-9416(2016)01-0152-01
物中心、公园等公共场安全遇检具有广泛的应用前量和推广价值。
传统的系统安全遗检工作主要是通过保安人员进行的定期巡查：在遗查地点游走遗查或处放置固定摄像头，通过传呼机或实时报像传输来反馈巡查情况，这种巡查方式存在遗查耗时、巡查方式不灵活等局限性。电子巡检系统是一种监督遇逻、遗检过程的装置，随着政府、社区和各行各业对巡逻、巡检工作的重视，电子巡更市场也在不断拓展。为了防止意外、确保安全，现代社会的许多场合都需要对一定区域进行周而复始的检。鉴于此，本项目提出了一种基于四轴飞行器智能飞行巡查的设计方案。
该方案采用四轴飞行器作为飞行逻机器人，是一种结构新颖额、性能卓越的新型无人飞行器，它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它具有尺寸较小重量较轻、适合携带特点，能够携带一定的任务载荷，具备无人驾驶自主导航飞行能力，通过 WIFL/4G移动无线数据通信还可以对飞行器进行远程控制。自动导航的巡逻飞行器通过四轴飞行器在特定航道飞行，实时捕提地面情况，将遗更遗检工作中的信息自动准确记录下来，结合突发事件遇查实际，实现公共场所突发事件的预警及遗查，从面防止了人力与物力资源的浪费，它的出现，使得遇逻、遗检过程实现了无人化自动化，监控手段实现智能化和网络化，对于学校、机场、火车站、购
图像分析处理。
报警
航拍
资态传器 A2213/13T-1000KV航模专用电机
收稿日期：2015-11-03
4G网络通讯
谨控
飞控电子调速器
图1系统结构图
GPS定位
2项目实施方案
2.1系统说明及结构柜图
主控芯片ATmega1280接收到飞行器控制指令后，对电子调速器做出相应的脉冲宽度调制输出，从面实现对电机的控制，从而让飞行器达到预期的飞行状态，并且姿态传感器会随时捕提飞行器的资态并实时的反馈回主控进行处理，航拍通过android下位机调用手机上的摄像头对地面进行实时拍摄并且通过网络进行回传，上位机运用OpenCV对图像进行实时的分析，特征提取等处理，若有异常则会响应通知，结构框图如图1所示。
2.2主要软件设计
(1)四轴飞行器下位机系统基于Android平台编写。下位机系统调用四轴端摄像头对无人机飞行巡航监控范图内的场所进行拍照，通过调用4G模块实现无人机与电脑端数据的传输与通讯，回传图像，下位机android应用功能框图如图2：
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调用摄像头模块拍照并进行回传
安
卓下位机
发送通知短信
实时监测
调用4G模块实现数据的传输与通讯图2安卓下位机功能框图
报警
当识别出特殊情况主控芯片
飞行器降低飞行高度进行低空高清晰度拍摄
图3上位机工作流程图
作者简介：莫琦(1970一),男，广东茂名人,硕士,高级实验师,控制理论与控制工程;黎炽锋(1994一),男，广东梅州人,本科,学生，电子信息工程。