2012年第1期（总第169期）
应用能源技术
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
高殿明，辛艳东”
（1.哈尔滨哈电机械电子设备有限责任公司哈尔滨150040；
2.哈尔滨电机厂有限责任公司哈尔滨150040）
摘要：根据自动化立体仓库运行的基本原理和结构，在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命今键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
关键词：立体仓库；可编程控制器(PLC)：步进电机
中图分类号：TP271.5
文献标志码：B
文章编号：10093230(2012)01004504
PLCBasedThree-dimensionalWarehouseControlSystemDesign
GAO Dian-ming',XINYan-dong
(1. Harbin Electric Machinery and Electronics Equipment Limited Liability Company,Harbin 150001,China; 2.Harbin Motor Factory Limited Liability Company,Harbin 150001, China)
Abstract: According to the automation stereoscopic warehouse operation principle and structure, the whole control system with the Mitsubishi FX2N series PLC as a core control element, a special keyboard as the man-machine interface unit, control step motor to drive a three-degree of freedom of the warehouse model in high strength rail to do the three-dimensional motion. The stepping motor rotates the output pulse number as the basis, through the keyboard to each position to address code, through the PLC on the orders of the keyboard scan and corresponding positions, when PLC receives input from keyboard commands, then output corresponding to the position of the number of pulses, the driver to drive the stepper motor in accordance with set direction rotates a certain angle, thereby control the transmission parts screw rotation for accurate positioning,in order to completethe goods access function.
Key words: Stereoscopic warehouse; PLC; Stepping motor
立体仓库一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物人库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓
收稿日期：2011-12-10
修订日期：2011-12-21
作者简介：高股明(1979－），男，主要从事机电设备自动化
开发与编程工作。
万方数据
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库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。 60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。
我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开