数事其本与表用
基于TVT-99C自动化立体仓库设计
左怀山
(广东省高级技工学校广东惠州516100)
设计开发
摘要：随着国民经济的飞速发展以及社会物质的不断整荣，平面化仓序对于货物的存放已经选选不能满足当前的需来，园此自动立体仓序必然会在各个行业中得到超来超广泛的应用，对于立体仓库的研究也在不斯的深入。
关键调：立体化仓库PLC控制矩阵键盘定位控制
中图分类号:TP23
文献标识码:A
文章编号：1007-9416(2013)07-0145-02
本文围绕TVT-99C立体仓库模型展开研究，TVT-99C立体仓库如下图1所示，在整个控制系统中已三菱FX2N-48MT-001系列 PLC作为核心控制部件，专用矩阵键盘作为人机接口元件，由两台步进电机来驱动加一台直流电机来实现三维运动。TVT-99C立体仓库是用来储存、分类货物的。送货时，根据货物的属性将不同的物体送入到指定的仓位中去，取货时，根据需求从指定的仓位中取出货物，由四层十二个仓位组成，采用滚珠丝杆、直线导轨、普通丝杆作为传动装置.通过PLC编程实现X、Y、Z轴位置控制，主要以手动和自动两种不同的控制方式，并能通过步进电机，运动机械装置等组成的自动化控制系统对货物进行准确的定位，以完成货物的存取功能。最后通过该系统的模拟运行，检验了此立体仓控制系统运行的稳定性、准确性和可靠性。
1控制要求 Y输控制
立体企库
Z轴控制输入接口 PLC端 x000 x001 X002 x003 X004 X005 x006 X007 OTOX IIoX 012 x013 X014 x015 x016 x017
X轴控制
图1TVT-99C立体仓库
单元板端口
DO DI D2 D3 D4 DS D6 D7
SQ5(ZLMT) SQ6(ZLMT+)
SN swo
SQ2(XLMT+) SQ1(XLMT) SQ4(YLMT+) SQ3(ZLMT)
注释
矩阵扫措第1列矩阵扫第2列矩阵扫描第3列短阵扫描第4列矩阵扫第5列矩阵扫指第6列矩阵扫措第7列短阵扫指第8列
Z轴原点 Z轴限位
步速器动器
矩阵键皮
系统在电气设计上，电机主要采用步进电机和直流电机，分别控制水平移动、垂直移动及送货台的动作。传感器采用对射式反射式传感器以及微动开关，用于完成货物的检测和限位保护等
系统在机构设计上采用滚珠丝杠，滑杠和普通丝杠作为主要传动机构。当码垛机平台移动到货架的指定位置时，送货台向前伸出可将货物取出或送入，当取到货物或货已送人，则铲叉向后缩回，整个系统需要三维的位置控制。其工作流程如下：
(1)接通电源。(2)系统自检。
(3)将功能开关置于自动位置
(4)将一带托盘汽车模型置于8井仓位，放置模型时，人位要准确，并注意到仓位底部检测开关已动作。
(5)执行取指令。1)选择欲取仓位号(如8#)，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号，2)按动"取指令按钮，执行取出动作，若0仓位内已有汽车，则该指令不被执行。需要由用户手动将货物移走；3)指令完成后，机系统自动返回；4)如执行取出指令前，被选仓位(如8#)无汽车，则送指令将不被执行。
(6)执行送指令。1)选择欲送仓位号(如8#)，按动仓位号对应按钮，控制面板上的数码管显示仓位号，2)按动送指令按钮，若被选择
立体仓库控制流程
初始化程序
表1
输出接口 PLC端 000A Y001 Y002 Y003 010A Yo11 Y012 Y013 Y014 Y015
检测送货台上是否有货物手动控制开关
X轴限位 X轴原点 Y轴限位 Y轴原点
Y016 Y017 Y020 Y021 Y022 Y023
回原点控制
手动控制
图2程序结构图
单元板端口 X轴-CP Y轴-CP X轴-DIR Y轴-DIR
Z轴-F Z轴-R
B00 Bo1 B02 B03 HO H1 H2 H3
注释
平移电机脉冲信号升降电机脉冲信号平移电机方向信号升降电机方向信号
送货台前伸送货台回缩
数码显示区第0位数码显示区第1位数码显示区第2位数码显示区第3位矩阵扫描第1行矩阵扫描第2行新库扫描第3行矩阵扫描第4行
自动控制
45