2010年第4期
文章编号：10094687(2010)04001004
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
智能车辆中非结构化道路检测技术的研究
赵俊梅，
张利平
（中北大学信息与通信工程学院，太原
030051)
总第120期
摘要：由于非结构化道路环境复杂的特点，非结构化道路边界检测和分削对于智能车辆的道路检测和识别是非常重要的。针对非结构化道路多样性和复杂性，首先对道路图像进行HIS空间变换，减少光照条件的影响，通过利用基于标记的分水岭分割算法对道路图像进行处理，比较几种标记算法。数学形态学效果最佳。最后，利
用算法对实际的非结构化道路图像在matlab软件平台进行了仿真实验，证明算法具有一定的实用性。关键词：非结构化道路：数学形态学；分水岭分制：标记
中图分类号：U491：TP391
文献标识码：A
ResearchonUnstructuredRoadDetectionTechnologyfor
Intelligent Vehicles ZHAO Jun-mei, ZHANG Li-ping
(School of Information and Communication Engineer, North University of China, Taiyuan, 030051, China) Abstract: Because of its complicated features, the boundary detection and segmentation of an unstructured road is very important for intelligent vehicles in the road detection and recognition. According to the diversity and complexity of an unstructured road, the road images are transformed into HIS space for reducing the influence of the lighting conditions. The images are processed on the marks of watershed segmentation algorithm. Comparing with other three mark algorithms, the result from mathematic morphologic method is of the best. The practical road images are simulated on the MatLab software platform.The results verify the availability of the algorithms,
Key words: Unstructured road; Mathematic morphology; watershed segmentation; Mark
道路检测与跟踪是智能车辆视觉系统的主要组成部分之一，道路分为：结构化道路和非结构化道路。非结构化道路指结构化程度较低的道路，包括：城市街巷、沙石路、乡村道路和越野环境道路等．这类道路没有车道线和清晰的道路边界，加上受阴影和水迹地影响，道路区域和非道路区域难以区分，所以针对非结构化道路的道路检测技术尚处于研究阶段"，非结构化道路受路面特征干扰因
收稿日期：2010-05-26
作者简介：赵俊梅（1979-），女，讲师，工学硕士万方数据
素较多，在非常复杂环境下有非常艰巨的工作和研究意义，
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道路图像预处理
面向视觉感知的额色空间包括HSI，HCV，
HSV，HSB等，这些颜色空间与人的感觉相符合，比较接近人对颜色视觉感知的色度、饱和度和亮度