2014年第1期
文章编号：10094687(2014)01004706
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
总第133期
四足仿生移动平台技术发展综述及关键技术分析
江磊，刘大鹃，胡松，苏波，姚其昌
（中国北方车辆研究所，北京100072）
摘要：在了解国外主要研究机构及其主要研究成果的基础上，对四足仿生移动平台的技术发展及其关键技术
进行了总结和分析，并就四足仿生移动平台未来发展趋势进行了展望，关键词：四足移动平台；仿生学；中心模式发生器；虚拟腿
中图分类号：TP242.6
文献标识码：A
Summarizes and Technical Analysis on the Development of
BionicQuadrupedMobilePlatform
JIANG Lei，LIUDa-kun，
HUSong，SUBo，YAOQi-Chang
(China North Vehicle Research Institute, Beijing 100072, China)
Abstract: Based on knowing frameworks of main research on abroad and their achievements, it is presented and summarized which are the development art statements and key technologies in the field of
bionic quadruped platform, whose development tendency is forecasted consequently Key words: quadruped platform; bionics; CPG; virtual leg
与其它移动装置（轮式、履带式、爬行式等）相比，四足仿生移动平台与地面接触点是离散的，可以选择合适的落脚点来适应崎岖的路面，因此它具有高度的适应性与灵活性，它既可以在平地行走，也可以在复杂的非结构化环境中行走，如在凹凸不平的地面行走、上下台阶和斜坡、跨过溪流、跋涉沼泽，等等．这一特点使四足仿生移动平台克服非结构化路面的能力非常大，非常适合在高原山地、救援救灾等条件下工作
正是因为足式移动方式具有在无路面越野条件下的天然优势，国内外研究学者开展了大量的研究工作，特别是对于四足机器人，早期四足移动装置一直无法解决能耗问题，行驶速度低，输出力矩小，无法满足越野行走的各种环境条件要求，现阶段，随着新的设计方法、控制算法、液压系统、机
收稿日期：2013-0513
器人及计算机技术的发展，步行移动平台的能耗问题得以初步解决，最高行驶速度理论上能够达到 130 km/h 以上[1]]
早期四足机器人技术发展现状 1
早期四足机器人研究的代表是日本东京工业大学的濑·福田机器人研究实验室，从80年开始至今已研制出3个系列12款四足机器人.其中最有代表性的是TITAN系列机器人TITAN一VI，见图1.该款机器人的软硬件齐全，功能比较完备，具有多种运动步态选择，在该机上配套先进而完整的专门针对四足移动机器人开发的操作系统VK-I，因而该机器人特别适合于教学研究用.TTTAN机器人拥有12个自由度的配置，由四条机构相同、结
作者简介：江磊（1980－），男，高级工程师，研究方向为月球车/无人车行走系统研究万方数据