2017年第36卷第8期
传感器与微系统（Transducer and Microsystem Technologies）
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DOI:10.13873/J.10009787(2017)08007503
智能车跟随系统开发
卫玉梁，新伍银
（兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州730050）
摘要：开发了一种基于STM32视觉导航的目标跟随小车智能控制系统，实现了对特定目标物体的快速识别与实时准确跟随。使用OV7670图像传感器采集目标物图像信息，对图像进行灰度化、降噪、取反等处理后，通过亚像元定位技术的质心法获取目标物坐标位置，为智能车提供方向导航，跟随过程中的画面实时发送至上位机。结果表明：小车在直行和转向跟踪实验中表现良好，跟随系统具有良好的跟踪效果，可实现对目标物的实时准确跟随。
关键词：STM32；质心法；目标识别与跟踪；智能车
中图分类号：TP249
文献标识码：A
文章编号：1000-9787（2017)080075-03
Developmentofintelligentvehiclefollowingsystem
WEIYu-liang,JINWu-yin
(School of Electromechanical Engineering,Lanzhou University of Technology,Lanzhou 730050,China) Abstract: An intelligent tracking-vehicle control system based on STM32 is developed to achieve quick identification and accurate tracking of specific target in real-time. Acquire image information of target using sa seoeeo ssasre se pixel positioning technology to provide direction navigation for intelligent vehicle, and picture of target can be sent to host computer during tracking process. The experimental result shows that the system has a good tracking effect and can achieve real-time accurate and tracking of target.
Key words: STM32 ; centroid; target recognition and tracking; intelligent vehicle
0引言
随着汽车产业的快速发展，智能车的相关技术不断创新，其中包括目标跟踪等技术"。同时，自动跟踪车辆也正逐步应用于货物运取、辅助驾驶等领域"。而高效快速的跟踪方案通常存在体积大、价格昂贵、功耗高等不足[3]。针对上述情况，本文设计开发了一种成本低、功耗小、性能稳定的智能小车跟随控制系统，以TM32F103ZET6微控制器为主控单元、直流电机作为动力驱动单元、CMOS图像传感器0V7670为图像采集单元。采用数字图像处理技术对图像进行处理，确定目标位置，为小车提供方位导航，实现
对目标物的智能准确跟随。 1系统总体设计
智能车的目标跟随系统结构如图1所示，以Arduino遥控车携带目标物作为被跟踪对象，跟踪车辆以STM32处理器为核心，连接摄像头及超声波传感器进行信息采集作为系统输入，驱动并控制电机运作作为系统输出。车体自身
收稿日期：2017-06-12
*基金项目：国家自然科学基金资助项目（11372122）
安装显示屏用以显示拍摄处理后的目标图像、两车距离及输出占空比等其他外设信息，配置无线模块与上位机通信，实现跟踪过程中图像画面的实时传输，达到监测跟踪效果的目的。图2为系统的主要硬件实物照片。
电机驱动
传感器2
上位机下
通信模块
STM32 显示横块
4传感器1
图1系统结构
Arduino目标车辆STM32跟踪车辆
图2系统硬件实物照片
目标物体
遥控车