第26卷第2期 2018年2月
文章编号1004-924X(2018)02-0410-08
光学精密工程
Optics and Precision Engineering
车载光电侦察平台视轴稳定技术研究
方宇超，李梦雪*，车英，盖竹秋3
（1.长春理工大学光电工程学院，吉林长春130022：
2.长春汽车工业高等专科学校汽车运用学院，吉林长春130013； 3.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林长春130033）
Vol.26No.2
Feb.2018
摘要：为了进一步提高光电平台伺服控制系统的抗扰动能力，提出一种基于自抗扰控制器的改进型速度稳定回路。首先，分析了平台视轴稳定回路的数学模型并引人电流环对其进行了化简，通过伺服控制系统中扰动作用原理，引人扰动总和的思想。然后，设计含有降阶扩张状态观测器的自抗扰控制器，对扰动总和实时观测并进行线性化前馈补偿。最后,以某型车载光电平台为控制对象,进行了PI控制器与自抗扰控制器的对比实验。实验结果表明，采用自抗扰控制器伺服控制系统相比PI控制法的阶跃响应速度更快，超调幅值仅为PI控制法的26.98%。使用摇摆台引入的频率为 2.5Hz的正弦扰动，系统稳态误差幅值仅为PI控制法的9.76%。在系统模型参数改变士15%范围内，自抗扰控制器仍
具有良好的抗扰能力，表现出很强的鲁棒性，满足光电平台的性能要求，对提升平台抗扰能力有着较高的实用性。关键词：光电平台；降阶扩张状态观测器；改进型速度环；前馈补偿；抗扰能力
中图分类号：TP273
文献标识码：A
doi:10.3788/0PE .20182602.041C
Study on boresight stabilized technology of vehicle
photoelectric reconnaissance platform FANG Yu-chao', LI Meng-xue*, CHE Ying', GE Zhu-qiu
(l.College of Photoelectric Engineering,Changchun University of
Science and Technology,Changchun 130022,China;
2.Collegeof AutomotiveApplication，ChangchunAutomobile
Industry Institute,Changchun130013,China;
3.Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics, Chinese Academy of Sciences,Changchun 130033,China)
*Corresponding author,E-mail:lmx3519@sina.com
Abstract : In order to improve the ability of anti-disturbance of the servo control system for photoelec-tric platform , an improved velocity loop based on ADRC method was presented . Firstly , the analyse of boresight stability loop of the photoelectric platform were conducted to simplified its mathematical model. Then the general disturbance was introduced by analyzing the disturbance mechanism in servo control system . Secondly, a new controller based on a reduced-order ESO was designed, and was ap
收稿日期：2017-08-01；修订日期：2017-09-21.
基金项目：国家自然科学基金资助项目（No.61405191）