机电工程技术2017年第46卷第08期
DOI: 10.3969 /j.issn.10099492.2017.08. 007
加工技术与机床
基于FANUC数控系统“LOADER轴功能”的应用
周志辉
(广州机床厂有限公司，广东广州
511430)
摘要：以FANUC数控系统为平台，运用“LOADER轴功能"，实现数控车床与桁架式机械手一体化控制的应用。具有实现方
便、操作简单、成本低的特点，可以为客户提高生产效率和操作性能。关键词：LOADER轴功能；数控车床；桁架式机械手
中图分类号：TG659
文献标识码：A
文章编号：10099492（2017）08002302
BasedonFANUCNCSvstemFunctionforLOADERControl"
Application ZHOU Zhi-hui
(Guangzhou Machine Tool Plant Co., Lid., Guangzhou 511430, China)
Abstract: Based on FANUC NC system as a platform, the function for LOADER Control can make numerical control lathe and integration of truss type manipulator control put into use. The scheme is low cost, operate easy and convenient to implement. That can really improve production efficieney and operating performance for customers.
Key words: function for LOADER control; numerical control lathe; truss type manipulatoo
0引言
随着国内生产自动化程度的不断提高，数控车床有着越来越多的成线需求，而数控车床与机械手搭配形成带有自动上下料功能的加工单元已经被广泛应用。目前常用的方案是：①机床CNC系统+PLC控制机械手，由于机床和机械手的控制部分是分开的，所以需要通过I/0点进行互相通讯，其中机械手的动作是通过PLC进行预先编程，在设定过程中需要考患很多安全方面的因素，因此容易出现动作不稳定的现象，当机械手的动作变化较大时，需要修改PLC运行程序，会造成机床使用者的困扰；②使用具有多路径控制功能的系统，由于机械手的控制部分相对机床控制简单很多，用同等级的路径进行控制会造成资源浪费，在同等级别的系统中，多路径的系统价格较为昂费，所以制造成本会很高。
1基于FANUC数控系统的设计与研发 1.1数控系统的选用
在FANUC根据市场需求推出了“LOADER轴功能(FunctionforLoaderControl）"后，笔者公司根据该功能设计与研发了新型数控车床，把数控车床和析架式机械手
收稿日期：20170429 万方数据
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的控制结合起来，实现了一体化控制，使得这种加工单元的控制稳定性、操作方便性和用户体验均有大大的提高。
选用的是FANUC的单路径数控系统Oi-mate-TD，在追加了LOADER轴功能后，除了原有的控制路径，增加了一个独立的路径用于控制架式机械手轴向运动和机械手的动作。这两个路径相互独立，即加工路径MachingPath（路径1）和机械手路径LoaderPath(LC)，互不干扰，可以分别单独控制或通过缩综程进行自动控制，两个路径都有若独立的PMC控制信号，需要分别进行不同的控制。
CNC
Machining
path 图1
Loader path(2nd path)
追加功能后的路径示意图