第31卷第1期 2014年1月
吉林化工学院学报
JOURNALOFJILININSTITUTEOFCHEMICALTECHNOLOGY
文章编号：1007-2853(2014)01-0040-03
智能机器人混合型微控制器系统应用
赵明炬
（吉林化工学院经济管理学院，吉林吉林132022）
Vol. 31 No. 1 Jan.2014
摘要：在环境与障碍物信息是未知的情况下，建立一套基于环境侦测智能机器人主被动式微控制器系统，实现斜坡控制功能和避障控制功能，通过模拟与实验，针对两个不同的系统进行分析.斜坡微控制器实验结果，还是在可接受的范围，而避障微控制器系统方面，位置误差平均约2.135%，而角度误差平均约10.4275度，误差间题可能是因为使用者推力的影响，两种微控制器演算法，还是能够确能微控制器
使用者到达目标点附近，以及朝向希望的朝向角关键词：智能机器人；混合型：微控制器系统
中图分类号：TP242
文献标志码：A
具备人工智能的机器人是目前机器人研究领域的发展方向，可以像人一样具有思考与行动能力的机器人，也会渐渐出现在我们的周围1].对于真实的环境下的智能机器人，环境与障碍物信息是未知的，除非通过是先建立好环境地图或是利用GPS得知环境中障碍物信息[2]，但在无以上两套系统的情况下，希望建立一套混合型微控制器系统能够利用环境感测器，了解环境的信息，可以在控制机器人行动的过程中遇到的问题.其为斜坡控制功能，机器人知道目标与方向，通过及时接收路面倾斜程度，机器人只需平稳地往前移动，机器人会针对路面倾斜程度给予适当的力矩，让机器人在斜坡上也可轻松的使用行动辅具且控制到所指定的目标点；其二为避障控制功能，机器人知道目标与方向，通过及时接收环境信息，给予适当的参考点，在行动过程中只需平稳地往前推机器人将给予适当的然车力，可以顺利闪避障碍物到达目标点
基于环境侦测的行动控制 1
本研究的重点在于利用传感器收集到的环境信息，以PIC16F84微控制器作为核心控制单元，结合控制系统，以达到实时控制、微控制的效果， 1.1动作建模
我们所采用的是一个索尼公司设计的简化智
能机器人AIBO模型.其忽略了轮子本身的重量与惯量，在卡氏坐标下，以四个变量来表示AIBO
在斜坡上的状态，如(1)式： q=[yz,e]
(1)
其中y。为两后轮旋转中心的坐标，6为朝向角.
假设当AIBO于斜坡上行进时，机器人坐标系统对Z轴转动角，对X轴转动α角.若AIBO 无左右滑动的情况，AIBO的质心速度会与其朝向角平行，为AIBO质心速度、@为旋转速度.同时，AIBO的动态方程序在受到使用者力F、马达力矩、斜坡上的重力以及无滑动限制力及力矩的情况下，而m为AIBO质量，I为其转动惯量，r为其轮子半径，6为两轮距离的一半，，为右轮然车力矩，T，为左轮然车力矩，F为人的力，入为限制力，P为正向力，而M,、M，为限制力矩.其中，Q 和6,代表右轮及左轮的角速度，K,和K，是右轮和左轮非负的调整参数，动作模式表示如下：
q=sv V=AK +B 其中，
cose singcosa singcosa 0
07 0 0 1
收稿日期：2013-11-19
作者简介：赵明炬（1971-），男，吉林省吉林市人，吉林化工学院副教授，硕土，主要从事计算机应用方面的研究
万方数据
(2)(3)