科技论坛
机车自动驾驶技术的调整与应用
袁忠兴
（胜利农场，黑龙江饶河156324）
· 17 ·
摘要：随着垦区建设现代化大农业战略的实施，越来越多的国内外先进机械引透到墨区各农场，使墨区精准农业水平大幅度提高，这些先进机城为农场的经济发展做出了重大贡献，但是急样更有效地使用这些先进机城及其配套农机具，本文进行了初步的探讨和讨论。
关键词：垦区；大农业：先进机械
黑龙江垦区胜利农场2009年引进美国Case(凯斯)公司的精准农根据先设置好的AB线，在等农具作业宽辐的作业空间内，任意开堑，这业装备中配备了Trimble公司DGPS自动导航驾驶系统，通过实际生产
样可实现多去套耕，当在农具较长时，可增加转弯半径，面做到不漏耕、
实践表明，能够满足精准农业作业的要求，可有效提高机组的作业质量，延长作业时间，减轻驾驶员的劳动强度等等。以下简要阐述了胜利农场引进的Trimble公司DCPS自动导航驾驶系统的调试步骤与标准化作业中的应用方法，以期为参加农业标准化作业的机车驾驶员提供参考依据。
1Trimble公司自动驾骏系统设置步票
农机的直线行走在农业的标准化作业中占有举足轻重的地位，如在起垒作业中尤为重要。但是由于驾驶员本身素质及土地地形的多变使得农机的直线行走变得十分复杂和困难，而美国Trimble公司DCPS 自动导航驾驶系统则解决了农机直线行走的难题，使标准化作业的基础有了保障。该系统的具体设置步骤如下：1.1打开自动驾驶系统电源，进人EZGuide500显示器界面(等待卫量图标变为绿色后开始操作）。 12点击0K按钮开始一个新的地块或者选择原有的地块。如改变农具等设置则选择原有地块，如重新定点，则选择新地块。在点击OK键后进人下一菜单。作业模式有多种，可根据田间地块的特点来选择作业模式。一般都采用第一种AB直线导航模式(StraightAB)，即是从地头开始直线到地的另一头，来回往复作业模式。13点击OK按钮后，屏幕进人农具宽度设置界面，使用上下三角符号按钮，根据农具宽度增减作业幅宽、农具挂接方式、左右偏移量等标准作业数据信息。并按OK按钮接受。14点击OK按钮后进人起点A的设置界面，把拖拉机开到地头，现在看到右边工具条上的光标处于A字母上，然后按OK键即可将A 点记录下来，这时A点会显示在屏幕中。15接着把车开到地的另一头停下来(距离A记录点至少50米)，这时光标处于B字母上，点击OK 键将B点记录下来。记录之后屏幕中会显示B字母，并且AB直线已经生成。在地头把车调过头，进人下一个作业基。农机处于地头时，显示拖拉机图标。在转弯过程中，下一个直线会自动显示出来。16进人AB线的范围内会显示三角形符号代表当前的位置。在导航直线的帮助下，进入下一个作业垫。左侧工具栏最下面的图标均为自动驾驶图标。自动驾驶按钮与代表当前位置的三角符号如果均为红色，说明尚不能自动驾驶。1.7进一步向前开，摆正方向后。如果自动驾驶按钮变为黄色，同时代表当前位置的三角符号也变为黄色，就说明可以进行自动驾驶了，按自动驾驶按钮即可。自动驾驶实现后，自动驾驶按钮与三角符号均变为绿色(如图所示)。这时，已达到完全自动驾驶了，驾驶员的双手完全可以离开方向盘了。1.8当车辆进人地头的时候，三角符号又会变为拖拉机符号。这时，驾驶员需要注意了，如果到了地头，需要转弯时，就直接用手转动方向盘，转向下一个基。当驾驶员用手驾驶时，自动驾驶会自动停止工作。这里提醒广大农机驾驶员切记注意安全。这里需要说明的是对于农机直线行走作业进行导航，关键的问题是要获得机车当前实际位置与应走的导航线之间的偏差距离，并确定对于机车行驶方向来说是偏左还是偏右的信息，以便调整机车航向。
2作业中应用自动驾驶系统的方法
广大驾驶员可利用全球卫星定位系统提高作业效率，减少耗油量。整地作业时(如杷地、韶地、起基等)实现多区套耕，调试设置完好后每千米误差不超过2.5CM，最大限度的减少开闭暂，使全田耕深一致，做到不漏耕、不重耕、实现标准一致。在EZ500显示器中设置地号名称时，应该设置地号名称为该地号作业中具有代表性的名词，如：作业时间标识、作业地号标识等简洁明了的信息名称，一般不用默认值，这样在今年的起荃作业时应将上一一年储存的AB线调出，利用上一年的AB线使基距跟上一年一样，这样可以利用上一年的残留肥效，达到增加农作物
不重耕，也可调整适宜自己的驾驶习惯，如：习惯向右或向左驾驶、转弯等。如在自动驾驶过程中，出现不能驾驶等情况，请先检查各部接头是否松动、脱扣，在检查模块电池电量是否充足，或者重新启动EZ500显示器，如信号还未出现，请及时联系基站工作人员，重新调整或重启。作业前请厂家技术人员对驾驶员进行的技能培训，提高驾驶员的操作水平，尤其要注意发动机故障代码方面的培训，在驾驶过程中，由于操作不当经常会再液晶显示器上显示出故障代码，如：L302、A128等，这些代码即表示故障可能发生的原因及部件，所以驾驶员应充分了解一些常用的代码，以防人为因索造成机车损坏或发生事故。要正确选择拖拉机合适的档位，使发动机田间工作时经常以最大功率的75%-85%运转。实际使用时，若拖拉机带齐前后轮配重、四轮驱动、悬挂犁作业时，经常在7-7.5km/h以上的速度工作，打滑率在8%-15%（一般可根据自动驾驶显示器中数据推算），这样的工作负荷是最合适的。达不到这个速度，说明拖拉机工作负荷太重，要减少的总耕幅或耕深。当拖拉机用最大油门经常在速度6.5km/h以下满负荷工作，传动系统会提前损坏。大马力拖拉机发动机不要经常在额定转速或额定转速以上工作，虽然在额定转速工作效率会高一些，但燃油比消耗量大（即g/KW*h)），拖拉机应该经常在比额定转速低200-300r/min工作，这时发动机输出功率大，比油耗也随之降低。机车根据作业地况，发动机转速等自行调节档位，提高大马力机车作业效率。大马力拖拉机后轮轮胎的宽度要和型的单体耕幅相适应，133-148KW拖拉机配套的后轮轮胎规格一般为 18.4R38，轮胎宽约46.8cm带悬挂型工作时，如拖拉机一侧的轮胎在犁沟内行走，这时单体耕幅可以选择为35cm或以上。液压转向不宜长时间打死，这样容易造成液压分配系统损坏。由于我场的土壤条件和整地层次不同，应对轮胎、农机具进行改装。比如：因为不同的轮胎尺寸规格其为轮胎的性能不同，诸如承载能力、充气压力、适用范围等等。所以不能随意选配轮胎尺寸规格，要根据作业条件的差异调整轮胎的气压、轮胎配重等。大马力拖拉机内的空调、音响、点烟器、照明电路系统等附属设备的调试和维修方法与普通汽车附属设备一致，如有损坏可按相似方法维修。为了保证进口拖拉机的可靠工作，作业站农机副站长承担了拖拉机的配件和油料供应及售后服务协调等项工作。农机科与凯斯及迪尔公司的代理公司签订配件供应协议，保证供应材料的质量可靠。在主油料供应上，根据不同的环境、季节选择不同牌号的柴油。严禁不同牌号的柴油混用。我场全年供应使用35号油，加人油箱的燃油、传动液压两用油必须经过过滤或至少48h沉淀后，才能加入使用。大马力拖拉机上配有油水分离器，油灌上装有油水分离机，确保了主油的质量，在副油的供应上我场大马力机车全部使用凯斯及迪尔公司提供的专用油，在机车工作期间，不分白天黑夜，驾驶员随叫随到，做到了保证农时、及时供应可靠的油材料及配件。
3结论
如何使用好大马力拖拉机呢？由于引进的大马力机车技术含量较高，必须严格按操作规程驾驶才能使机车正常发挥效率。因此，在接车前，由农机科、作业站组织对驾驶员进行集中培训，售后服务技术人员亲自授课，使每个驾驶员掌握操作要领和保养规程，然后利用冬闲时间把驾驶员组织起来，再深人学习进口大马力拖拉机的调整和故障排除，同时机车驾驶员也应该互相交流使用中机车发生的故障和应该注意的问题
参考文献
[1]陈维则.浅该进口机城的使用方法及保养检修方法仍民营科技，2013
产量，使农户节本增收。也可利用显示器中的信息，估算出已耕面积、未
（12)
耕面积等其他辅助信息。在靶地及翻地作业时，也可根据自身习惯，可
万方数据
[2]王岩.谈谈大马力机车的正确使用与保养维护仍经验,2015