内容简介
T/CIE 057-2019机器人互操作通用规范
Robot-to-Robot interoperability general specification
2019-06-01实施
2019-04-20发布
目次
前言 .......................................................................1
引言 .....................................................................1
1范围..................................................................... 1
2规范性引用文件........................................................... 1
3术语、定义和缩略语....................................................... 1
3.1术语和定义......................................................... 1
3.1.1术语......................................................... 1
3.2缩略语............................................................. 1
4概述..................................................................... 2
4.1机器人互操作体系结构图............................................. 2
4.2机器人互操作协议................................................... 3
5报文..................................................................... 3
5.1报文结构........................................................... 3
5.2报文头............................................................. 5
5.3报文信息........................................................... 7
6机器人互操作协议通信方式................................................. 9
6.1请求-回复体系...................................................... 9
6.1.1请求报文..................................................... 9
6.1.2回复报文..................................................... 9
6.2创建节点.......................................................... 10
6.3登出.............................................................. 11
6.4数据传输.......................................................... 11
6.5检索.............................................................. 11
6.6删除.............................................................. 12
7机器人互操作协议功能及流程.............................................. 12
7.1概述.............................................................. 12
7.2终端注册.......................................................... 13
7.3终端登录登出...................................................... 14
7.4参数配置.......................................................... 15
7.5权限鉴定.......................................................... 15
7.6数据传输.......................................................... 16
7.7功能查询.......................................................... 17
7.8数据监控.......................................................... 18
7.9故障告警.......................................................... 18
7.10软件升级........................................................ 19
8R2R 协议的安全机制 ...................................................... 19
附录 A 报文信息中的标签字段(TLV)规定......................................... 20
A.1 标签字段............................................................ 20
A.2 请求失败............................................................ 22
A.3 安全控制............................................................ 22
附录 B ASCII 码.............................................................. 23
参考文献.................................................................... 27
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