ICS 29.020 J 07
GE
中华人民共和国国家标准
GB/T 39561.7—2020
数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价
Interconnection and interoperation of numerical control equipment-
Part 7 : Testing and evaluation of industrial robot
2021-07-01实施
2020-12-14 发布
国家市场监督管理总局 发布
国家标准化管理委员会 GB/T 39561.7—2020
目 次
前言 1 范围
规范性引用文件 3 术语和定义
2
测试系统结构测试内容
4
5
6 测试流程
3
测试结果评价 8 测试文档附录A (资料性附录) 测试文档参考文献
7
Y GB/T 39561.7—2020
前言
GB/T39561《数控装备互联互通及互操作》分为以下部分：
第1部分：通用技术要求;；第2部分：设备描述模型；第3部分：面向实现的模型映射：第 4部分：数控机床对象字典； -第5部分：工业机器人对象字典；第6部分：数控机床测试与评价；第7部分：工业机器人测试与评价
本部分为 GB/T 39561 的第 7部分。 本部分按照GB/T 1.1一2009给出的规则起草本部分由中国机械工业联合会提出。 本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会（SAC/TC231)归口。 本部分起草单位：国家机床质量监督检验中心、广州数控设备有限公司、沈阳高精数控智能技术股
份有限公司、重庆大学、清华大学、山东建筑大学、琦星智能科技股份有限公司、工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）、中国质量认证中心、固高科技（深圳)有限公司、东莞市名菱工业自动化科技有限公司、固高派动(东莞)智能科技有限公司、山东易码智能科技股份有限公司、江门市智能装备制造研究院有限公司、五邑大学。
本部分主要起草人：黄祖广、姬帅、邵珠峰、温尔文、蒋、唐建锐、于皓宇、易润忠、吴文俊、余娴、 王江东、陈俊恒、王漫江、禹新路、陈凯、冯旭初、高知国、王宏民。
SAG
工 GB/T 39561.7—2020
数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价
1范围
GB/T39561的本部分规定了数控装备互联互通及互操作中工业机器人测试与评价的测试系统结
构、测试内容、测试流程、测试结果评价和测试文档。
本部分适用于面向智能制造中工业机器人通信互联、信息互通及互操作的测试与评价。
2　规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文
件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 39561.5一2020数控装备互联互通及互操作第5部分：工业机器人对象字典 YD/T 1381一2005　IP 网络技术要求—一网络性能测量方法
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
工业机器人　industrial robot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或
移动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
操作机，含致动器；控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。
注2：这包括某些集成的附加轴。 GB/T 12643—2013,定义2.9]
3.2
工业机器人控制系统 industrial robot control system 工业机器人的核心部分，具有逻辑控制和动力功能，能控制和监测工业机器人机械结构的动作，并
与环境(设备和使用者)进行数据通信的系统。
注：改写GB/T 37414.1—2019,定义3.2。
3.3
一致性测试 conformance test 确定产品一致性实现程度的测试。
3.4
测试系统 test system 工业机器人一致性测试用的系统。 注：包括上位工控机、测试软件及相关的外围装置 GB/T 39561.7—2020
3.5
属性property 组成组件、属性集、设备的基本元素。
4测试系统结构
工业机器人互联互通及互操作测试系统结构示意见图1。测试系统包括被测设备、测试设备，两者
之间通过网络连接，根据实际需求可使用交换机等网络设备进行桥接。对于内置式实现互联互通的工业机器人控制器可以直接通过网络访问,对于外置适配器实现互联互通的机器人控制器，需通过适配器实现网络访问
被测设备
网络设备
HI
网线
机器人控制器外置适酉
被测设备
网线
测试设备
网线
机器人控制器办议内置式实现)
图 1 工业机器人互联互通互操作的测试系统结构示意图
5　测试内容
5.1网络连通性测试
网络连通性测试应包括： a） 检测是否能利用工业机器人的网络接口实现数据字典所规定的方法的准确调用； b）检测网络接口是否具备传输文件的功能以及传输不同大小文件的传输速度； c）检测客户端访问服务器时的最大响应时间； d）检测数据包误码率以及丢包率等。
5.2数据字典一致性测试
数据字典一致性测试应包括： a）检测是否能利用网络接口按工业机器人数据字典的内容准确读取索引号对应的静态、过程及
配置属性信息; b）检测是否能利用工业机器人控制器的网络接口按数据字典内容准确修改索引号对应的属性
信息。
PZ1
2 GB/T 39561.7—2020
6 测试流程
工业机器人互联互通及互操作的测试流程见图2。首先，进行网络连通性测试；在确认连通之后，
按GB/T 39561.5一2020规定的内容,按照索引顺序，对工业机器人数据字典的存在性、访问权限以及对象字典内容和结构的一致性进行测试,测试结果分别按照属性对象集和组件对象集类别进行统计,并形成测试文档。
测试准备初始化
?
网络连通性？
TY
数据对象存在性测试
一
测试文档
数据对象访问权限测试
下一项数据对象
/
数据对象一致性测试
分类统计
工业机器人组件特性对象集
工业机器人属性对象集静态 过程
属性集 属性集 属性集 配置 控制器 轴信息
输入/输出
传感器 末端工具 辅助系统
→
数据对象索引结束？
Y
*
测试结束
图2　工业机器数据字典的一致性测试流程
7 测试结果评价
工业机器人控制器应支持IP协议按YD/T 1381一2005 的规定,进行网络连通性测试评价。 工业机器人数据字典一致性测试结果评价可分为以下部分： a）必选项测试评价为通过和不通过； b）可选项根据测试通过率进行评价，符合GB/T 39561.5一2020规定的可选项的数据字典格式
的百分比为测试得分；
c） 自定义项的数量为附加得分。
SAC
3 GB/T 39561.7—2020
测试文档
8
测试完成后应输出测试文档（参见附录 A)。
N GB/T 39561.7—2020
附录A (资料性附录) 测试文档
测试文档的示例参见表 A.1。
表 A.1工业机器人互联互通测试表
基本信息
测试对象名称测试对象版本信息测试系统测试对象型号
测试对象编号测试系统版本信息测试地点测试日期
致性测试
测试项目
测试结果通过通过条数：通过
备注
必选项可选项
不通过通过率：
静态属性测试
必选项可选项
不通过通过率：
过程属性测试
工业机器人属性对象集
2通过条数：
必选项可选项
口通过通过条数：通过条数：
口不通过通过率：通过率：
配置属性测试
扩展属性测试 可选项
必选项可选项
通过通过条数：口通过通过条数：通过通过条数：通过通过条数：
不通过通过率：
控制器
必选项可选项
不通过通过率：
轴信息
必选项可选项
口不通过通过率：
传感器
工业机器人组件对象集
必选项可选项
口不通过通过率：
输/输出
口通过通过条数：通过通过条数：
不通过通过率：
必选项可选项
末端工具
不通过通过率：
必选项可选项
辅助系统