团
体 标 准
T/ZGCSC 010—2024
数字道路路侧雷视一体机数据接口规范
Specification of data interface for Digital Roadside Integrated Radar-camera Fusion
Sensor
2024 - 08 - 20 发布
2024 - 08 - 21 实施
中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 发 布
T/ZGCSC 010—2024
目
次
前
言 ........................................................................... II
1 范围 ................................................................................ 1
2 规范性引用文件 ...................................................................... 1
3 术语和定义 .......................................................................... 1
4 系统架构 ............................................................................ 1
5 接口通用要求 ........................................................................ 2
6 业务数据接口 ........................................................................ 8
7 设备维护接口 ........................................................................ 9
附 录 A （规范性） 数据信息格式 ................................................... 11
I
T/ZGCSC 010—2024
前
言
本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件的某些内容可能涉及专利。本标准的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟发布。
本文件起草单位：中电信数字城市科技有限公司、北京理工睿行电子科技有限公司、北京鉴衡认证
中心有限公司、浙江宇视科技有限公司、浙江海康智联科技有限公司、重庆中科汽车软件创新中心、中
科智城（广州）信息科技有限公司、上海无线电设备研究所。
本文件主要起草人：封顺天、张银河、王海瑞、谷博宇、连浩鑫、陈桥、刘阳、王延超、王井伟、
刘红文、肖思淼、王源、龚成宇、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建。
本文件为首次发布。
II
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数字道路路侧雷视一体机数据接口规范
1 范围
本文件规定了数字道路中雷视一体机设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口及管理接
口的通信要求、信息格式和信息内容。
本文件适用于面向数字道路应用的路侧雷视一体机与统一采控平台间接口的设计、开发和应用。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，
仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本
文件。
IEEE 802.3-2018 IEEE计算机协会以太网标准
T/ITS 0225-2023 智能交通 雷视一体信息采集器
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
雷视一体机 integrated radar-camera fusion sensor
通过毫米波雷达单元和视频感知单元对道路进行探测，融合目标信息并实现道路交通事件、交通信
息数据采集的设备。
[来源 T/ITS 0225-2023,3.1]
设备坐标系 device coordinate system
设备坐标系是以设备投影到地面的位置为原点，设备朝向为Y轴正方向，设备朝向右侧为X轴正方向，
根据右手定则，XY轴的垂直方向为Z轴正方向。设备坐标系Y轴与正北方向的夹角为正北角（或偏北角），
设备坐标系相对于正北方向顺时针旋转为正，逆时针为负。
2000 国家大地坐标系 china geodetic coordinate system 2000（cgcs2000）
2000国家大地坐标系，是中国当前最新的国家大地坐标系。2000国家大地坐标系的原点为包括海洋
和大气的整个地球的质量中心；2000国家大地坐标系的Z轴由原点指向历元2000.0的地球参考极的方向，
X轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面（历元2000.0）的交点，Y轴与Z轴、X轴构成右手正交
坐标系。
像素坐标系 pixel coordinate system
像素坐标系是图像的左上角位置为原点，图像向右为X轴正方向，图像向下为Y轴正方向。
横滚角 roll angle
以设备坐标系Y轴为轴心，设备朝向与水平方向的夹角
4 系统架构
1
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图1 数字道路雷视一体机数据接口系统架构
雷视一体机作为数字道路感知层关键模块，为上层系统提供交通参与者检测数据，上层其它系统
（设备管理系统、资源管理系统、统一运维系统等）对雷视一体机设备的数据获取、操作维护管理都是
通过上层系统来实现的。
雷视一体机的数据接口系统架构设计主要包含两个子模块：业务数据接口和设备维护接口。
业务数据接口主要包括原始点云数据上报、车轨迹数据上报、过车信息上报、交通状态信息上报、
交通流信息上报以及异常事件信息上报等几个部分。这些接口用于收集并传输与道路交通相关的各种
实时数据。
设备维护接口则包括了上报接口、查询接口、配置接口以及维护管理接口等四个部分。这些接口主
要用于对雷视一体机进行远程监控和维护操作，例如获取设备的状态信息、设置参数或者执行故障诊断
等任务。
上层系统可以接收来自雷视一体机的各种信息，并对其进行相应的处理。上层系统可以向上报接口
发送请求以获取所需的信息（如交通流量数据），同时也可以向配置/查询应答接口发送指令来调整设
备的工作模式或查询其当前状态等。
5 接口通用要求
通信规程
5.1.1 信息查询规程
信息查询规程规定了上层系统查询车辆雷视一体机参数与数据的具体流程，应符合图2的规定。
a) 信息查询：上层系统向雷视一体机发送信息查询请求；
b) 查询应答：雷视一体机接收到查询请求后，立即回复信息查询请求应答；
c) 确认应答：上层系统确认应答，若应答正确，则本次通信成功；若在规定的时间 5s 内没有收
到雷视一体机的应答或收到应答错误，则本次通信失败。
2
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图2 信息查询规程
5.1.2 信息设置规程
信息设置规程规定了上层系统设置车辆雷视一体机参数的具体流程，应与图3相符，具体如下：
a) 信息设置：上层系统作为信息设置发起方，由上层系统发送设置请求信息；
b) 设置应答：雷视一体机接收到设置请求后，立即完成指定操作，并向上层系统回复信息设置请
求应答；
c) 确认应答：上层系统确认应答，若应答正确，则本次通信成功，若在规定的时间 5s 内没有收
到上层系统的应答或收到应答错误，则本次通信失败。
图3 信息设置规程
5.1.3 信息主动上报规程
信息主动上报规程规定了车辆雷视一体机主动上报消息的具体流程，包括：
当上报数据为车辆雷视一体机实时数据时，上层系统无需对车辆雷视一体机上报数据进
行应答，流程应与图4相符，具体如下：
a) 信息上报：雷视一体机主动上报数据；
b) 信息接收：上层系统接收雷视一体机主动上报数据，无需回复应答。
3
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图4 信息主动上报（无应答）规程
当上报数据为车辆雷视一体机历史数据时，上层系统需对车辆雷视一体机上报数据进行
应答，流程应与图5相符，具体如下：
a) 信息上报：雷视一体机主动上报数据；
b) 上报应答：上层系统接收雷视一体机主动上报数据，立即向雷视一体机回复主动上报应答；
c) 应答确认：由雷视一体机确认应答，若应答正确，则本次通信成功，若在规定的时间 5s 内没
有收到上层系统的应答或收到应答错误，则本次通信失败。
图5 信息主动上报（有应答）规程
通信要求
雷视一体机上层系统之间的通信要求如下：
a) 物理层，采用以太网接口，以太网口的实现可符合 IEEE 802.3-2018 的规定，可支持 100BASE-
T 全双工通信；
b) 网络与传输层，网络层采用 IP 协议,支持 IPv4 和 IPv6，传输层支持采用 UDP 协议，雷视一体
机为客户端，接收方为服务端，设备支持对多个服务端传输数据；
c) 应用层：设备与上层系统之间的数据交互应采用基于信息帧封装的数据报文交换方式。
接口周期
数据上报类接口根据上报数据内容的不同，应支持不同的上报周期，具体如下：
a) 业务类数据：设备周期性上报业务类数据，上报周期可配置，默认为 100ms。
b) 设备信息：当设备首次连接、重连接或配置数据发生变更时上报。
c) 设备状态：周期性上报设备运行状态，周期可配置，默认 1min。
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d) 心跳上报：根据运维配置的心跳周期上报，周期可配置，默认 1min。
指令下发类接口调用频率：
a) 根据上层平台需求发送消息报文，实现指令下发。
接口协议
5.4.1 信息帧结构
信息帧结构包括帧开始、数据表、校验码与帧结束4个部分，信息帧结构应与图6相符。
图6 信息帧结构
5.4.2 信息帧内容
信息帧的帧开始、数据表、校验码与帧结束内容应符合下列要求：
a) 帧开始与帧结束长度分别为 1 字节，取值 0xC0；
b) 数据表之后，帧结束之前，应有校验码，长度为 2 字节。校验码使用 CRC16，生成多项式为
X16+X15+X2+1，初始值为 0xFFFF，生成校验码的校验范围为数据表的所有字节；结果与 0x0000
进行异或运算，即 CRC16 (Modbus)模式；
c) 校验结束后应进行数据转义，数据表或校验码中某字节值为 0xC0 时使用 0xDB、0xDC 转义替
换，为 0xDB 时使用 0xDB、0xDD 转义替换。
5.4.2.1 数据表结构
数据表由链路地址、发送方标识、接收方标识、协议版本、操作类型、对象标识及消息内容七部分
构成，数据表结构应符合表1的规定。
表1 数据表结构
链路地址 发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
5.4.2.2 数据表内容
数据表内容应符合以下要求：
a) 链路地址：链路地址由 2 个字节组成，保留，取值 0x0000；
b) 发送方标识：发送方唯一身份，长度 7 字节。编制规则为：行政区划代码+类型+编号，行政区
划代码、类型、编号的取值应符合表 2 的规定；
c) 接收方标识：接收方唯一身份，长度 7 字节。编制规则为：行政区划代码+类型+编号，行政区
划代码、类型、编号的取值应符合表 2 的规定；
表2 发送方/接收方标识取值
序号 名称 字节数 取值 描述
1 行政区划代码 3 0～999999 包含省、市、县级，6 位数字，取值应符合 GB/T 2260 的 规定
2 类型 2 0～255 用于标识当前信息发送设备类型，其中， 1：信号机，7： 毫米波雷达交通状态毫米波雷达，9：边缘计算服务器，10： 交通平台，其他：保留
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编号 16
设备的唯一编号，由数字城市公司统一规划的设备编号。 采用 Unicode 编码方式。做成可配置项，设备部署时需要 由工程师进行配置。
d) 协议版本：标识通信协议的具体版本号，长度 1 字节，取值 0x10；
e) 操作类型：标识数据表的操作类型，用 1 个字节表示，取值应符合表 3 的规定；
表3 操作类型
序号 二进制值 含义 说明
1 0x80 查询请求 发送方发送查询消息
2 0x81 设置请求 发送方发送设置消息
3 0x82 主动上传 发送方主动上传数据
4 0x83 查询应答 接收方对查询请求的应答
5 0x84 设置应答 接收方对设置请求的应答
6 0x85 主动上传应答 接收方对主动上传的应答
7 0x86 出错应答 接收到的数据包存在错误
8 0x87 维护管理发送 发送方向设备发送维护管理消息
9 0x88 维护管理请求 设备向发送方应答维护管理消息
10 其他 保留
f) 对象标识：标识数据表的操作对象，用 2 个字节表示，取值应符合表 4 的规定。
表4 对象标识
对象分类 对象名称 取值 说明
通信链路监测 通信连接 0x0101 描述上层系统与车辆雷视一体机间通信链路的建立与维护，如： 连接请求、连接请求应答
0x0102 0x0102 描述上层系统与雷视一体机间的心迟跳信息等
设备管理 雷视一体机配 置参数 0x0204 描述雷视一体机当前配置参数，如：数据开关、实时上报周期、 统计周期等
雷视一体机工 作状态 0x0205 描述雷视一体机当前工作状态，如：故障信息、数据是否可信 等
雷视一体机网 络参数 0x0206 0x0206 描述雷视一体机的网络参数，如IP、端口号等。
设备恢复出厂 设置 0x0207 0x0207 描述设备恢复出厂设置发送和应答消息。
设备重启 0x0208 0x0208 描述设备重启发送和应答消息。
检测数据 交通目标轨迹 信息 0x0301 0x0301 描述雷视一体机采集的交通目标实时轨迹数据
检测断面过车 信息 0x0302 0x0302 描述雷视一体机采集的各检测断面过车数据
交通状态信息 0x0303 0x0303 描述雷视一体机采集的交通状态数据
交通流信息 0x0304 0x0304 描述雷视一体机采集的交通流数据
异常事件信息 0x0305 0x0305 描述雷视一体机采集的交通异常事件信息
点云数据 0x0306 0x0306 描述雷视一体机采集到的原始点云数据
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视频数据
0x0307 0x0307 描述雷视一体机采集到的视频流数据
5.4.3 消息内容
雷视一体机的消息内容包括通信链路、雷视一体机配置参数、雷视一体机工作状态、实时交通目标
轨迹信息、检测断面过车信息、秒级交通状态信息、周期级交通状态信息、异常事件信息交通流信息，
各类消息的消息类型、操作类型、通信规程应符合表5的规定。
表5 消息表
序号 消息类型 操作类型 通信规程 说明
通信 链路 设备注册 信息设置 脱机状态下，雷视一体机每 5s 主动发送，信息格式应符 合附录 A.7 中表 18 的规定
设备注册 应答 接收方收到连接请求后认为联机成功并立即应答，雷视一 体机收到应答后认为联机成功，信息格式应符合附录 A.7 中表 19 的规定，后续操作均在联机状况下执行
心跳主动上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机每 10s 发送，信息格式应符合附录 A.8 中表 21 的规定
雷视一体机 网络参数 网络参数查询 信息查询 接收方发送，信息格式应符合附录 A.9 中表 22 的规定
网络参数查询 应答 雷视一体机收到网络参数查询命令后立即应答，信息格式 应符合附录 A.9 中表 23 的规定
网络参数设置 信息设置 接收方发送，信息格式应符合附录 A.10 中表 25 的规定
网络参数设置 应答 当雷视一体机收到网络参数设置命令后立即应答，信息格 式应符合附录 A.10 中表 26 的规定
雷视一体机 配置参数 参数查询 信息查询 接收方发送，信息格式应符合附录 A.11 中表 27 的规定
参数查询 应答 雷视一体机收到配置参数查询命令后立即应答，信息格式 应符合附录 A.11 中表 28 的规定
参数设置 信息设置 接收方发送，信息格式应符合附录 A.12 中表 29 的规定
参数设置 应答 当雷视一体机收到配置参数设置命令后立即应答，信息格 式应符合附录 A.12 中表 30 的规定
雷视一体机 工作状态 工作状态 主动上传 主动上报 (有应答) 雷视一体机工作状态发生变化时应主动上传雷视一体机 工作状态消息，信息格式应符合附录 A.13 中表 33 的规定
工作状态主动 上传应答 接收方收到车辆雷视一体机主动上传的工作状态消息后 立即应答，信息格式应符合附录 A.13 中表 35 的规定
工作状态 查询 信息查询 接收方发送，信息格式应符合附录 A.14 中表 36 的规定
工作状态 查询应答 雷视一体机收到查询消息后立即应答，信息格式应符合附 录 A.14 中表 37 的规定
轨迹信息 信息主动 上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机按指定频率上传交通目标实时轨迹信息，信息 格式应符合附录 A.2 中表 4 的规定
过车信息 信息主动 上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机检测断面车辆驶入和驶离时分别发送过车信 息，信息格式应符合附录 A.3 中表 7 的规定
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交通状态信 息 信息主动 上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机按指定频率（秒级）采集的交通状态实时信息， 信息格式应符合附录 A.4 中表 10 的规定
交通流 信息 信息主动 上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机按指定周期统计的交通流信息上传，信息格式 应符合附录 A.5 中表 13 的规定
异常交通事 件信息 信息主动 上传 主动上报 (无应答) 雷视一体机上传异常交通事件信息，信息格式应符合附录 A.6 中表 16 的规定
5.4.4 其它约定
5.4.4.1 字节序
长度大于1个字节的数字数据对象，字节顺序按“小端模式”传输,应先发送低字节，后发高字节。
如果数据对象为字符串则不需要采用小端模式进行传输。对象标识按字符串处理，不需要大小端。
5.4.4.2 数字表示
数字前未加标识的数字为10进制，数字前以“0x”为标识的数字为16进制：
a) 123 表示 10 进制 123；
b) 0x123 表示 16 进制 123。
6 业务数据接口
原始点云数据上报
雷视一体机通过原始点云数据上报接口来上报原始点云数据，消息内容包括点云信息生成本地时
间、点云个数，和每个点云信息（包括点云ID、横向距离、纵向距离、横向速度、纵向速度、角度、信
噪比等内容）。
其中点云信息上报数据表应符合附录A.1中表1的规定，点云信息消息内容应符合附录A.1中表2的
规定，单个点云信息应符合附录A.1中表3的规定。
车轨迹数据上报
雷视一体机通过车轨迹数据上报接口来上报交通目标的轨迹信息，消息内容包括轨迹信息生成时
间、交通目标数，和每个交通目标的信息(包括目标编号、目标跟踪ID、目标所处车道、经度、纬度、
海拔、设备坐标系X坐标、设备坐标系Y坐标、设备坐标系Z坐标、航向角、设备坐标系X轴速度、设备坐
标系Y轴速度、设备坐标系Z轴速度、目标长度、目标宽度、目标高度、目标类型、目标类型置信度、目
标在图像中的位置、目标在图像中的长宽高、目标长边、宽边、高边的方向等内容)。
其中车轨迹信息上传数据表应符合附录A.2中表4的规定，轨迹信息消息内容应符合附录A.2中表5
的规定，单目标交通信息应符合附录A.2中表6的规定。
注1：目标在图像中的位置：目标在图像中的左上角像素坐标为目标在图像中的位置(X, Y)。
注2：目标在图像中的长边：目标在图像中的三维检测框的较长边像素距离。
注3：目标在图像中的宽边：目标在图像中的三维检测框的较短边像素距离。
注4：目标在图像中的高边：目标在图像中的三维检测框的垂直于长边、宽边平面的像素距离。
注5：目标在图像中的长边方向：目标的长边与图像X轴正方向的夹角。
注6：目标在图像中的宽边方向：目标的宽边与图像X轴正方向的夹角。
注7：目标在图像中的高边方向：目标的高边与图像X轴正方向的夹角。
过车信息上报
雷视一体机通过过车信息上报接口来上报道路的过车信息，消息内容包括过车信息生成本地时间、
检测车道数，和单车道过车信息（包括车道编号、距停止线距离、车型、行驶方向、存在状态、速度、
存在时间、目标ID、是否开启双向检测、车道方向等内容）。
8
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其中过车信息上报数据表应符合附录A.3中表7的规定，过车信息消息内容应符合附录A.3中表8的
规定，单通道过车信息应符合附录A.3中表9的规定。
交通状态信息上报
雷视一体机通过交通状态信息上报接口来上报道路的交通状态信息，消息内容包括交通状态信息
生成本地时间、检测车道数，和单车道交通状态信息（包括车道编号、排队长度、头车距离停止线位置、
尾车距离停止线位置、排队数量等内容）。
其中交通状态信息上报数据表应符合附录A.4中表10的规定，交通状态信息消息内容应符合附录A.4
中表11的规定，单通道交通状态信息应符合附录A.4中表12的规定。
交通流信息上报
雷视一体机通过交通流信息上报接口来上报道路的交通流信息，消息内容包括交通流统计数据生
成本地时间、检测车道数、转向比数据、右转流量、直行流量、左转流量，和单车道交通流信息（包括
车道编号、车辆总数、A类车车流量、B类车车流量、C类车车流量、时间占有率、平均车速、平均车长、
平均车头时距、平均车身时距等内容）。
其中交通流信息上报数据表应符合附录A.5中表13的规定，交通流信息消息内容应符合附录A.5中
表14的规定，单通道交通流信息应符合附录A.5中表15的规定。
注： 上报周期默认为1分钟。
异常事件信息上报
雷视一体机通过异常事件信息上报接口来上报道路的异常事件信息，消息内容包括异常事件信息
生成本地时间、经度、纬度、海拔、事件类型、所在车道、影响范围、事件ID、目标ID等内容。
其中异常事件信息上报数据表应符合附录A.6中表16的规定，异常事件信息消息内容应符合附录A.6
中表17的规定。
7 设备维护接口
数据上报
7.1.1 心跳上报
设备需要向上层系统系统周期性发送心跳信息，上层系统系统收到心跳信息后，无需向雷视一体机
发送应答消息。上层系统通过心跳消息判断设备与网络的连接情况。心跳发送周期在设备网络参数配置
中可以设置，心跳上传信息格式应符合附录A.8中表21的规定。上层系统对设备心跳应答信息格式应符
合附录A.8中表21的规定。
7.1.2 工作状态上报
雷视一体机工作状态上报信息格式和应答信息格式应符合附录A.13的规定。
数据查询
7.2.1 网络参数查询
设备网络参数查询信息格式和应答信息格式应符合附录A.9的规定。
7.2.2 配置参数查询
雷视一体机配置参数查询信息格式和查询应答信息格式应符合附录A.11的规定。
7.2.3 工作状态查询
雷视一体机工作状态查询信息格式和查询应答信息格式应符合附录A.14的规定。
参数配置
7.3.1 网络参数设置
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雷视一体机网络参数设置信息格式和应答信息格式应符合附录A.10的规定。
7.3.2 配置参数设置
雷视一体机配置参数设置信息格式和应答信息格式应符合附录A.12的规定。
维护管理
7.4.1 设备注册
设备注册时需要向上层系统系统发送连接请求，并将自己的基本信息报给上层系统系统。上层系统
系统收到注册请求后，向雷视一体机下发收到注册信息的应答消息。如果5秒内没有收到应答消息，则
注册失败，需重新发送消息进行注册。
车辆雷视一体机连接请求信息格式和上层系统对设备注册应答信息格式应符合附录A.7的规定。
7.4.2 设备恢复出厂设置
雷视一体机恢复出厂设置信息格式应符合附录A.15的规定，需恢复配置参数设置、心跳周期等数据
（IPV4地址、本地端口号、目标IP和目标端口号不需要恢复)。
雷视一体机恢复出厂设置应答信息格式应符合附录A.15的规定。
7.4.3 设备重启
雷视一体机设备各重启和应答信息格式应符合附录A.16的规定。
A A
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附 B B A
录
（规范性）
数据信息格式
A.1 原始点云数据上报
表1 点云信息上报
名称 链路地址
内容
发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
0x82 0x0306 应符合下表规定
表2 点云信息消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
1 点云信息生成本地 时间 8 前 4 字节为 UTC 时间秒值， 后 4 字节是毫秒
2 点云个数 2 N （1<=N<=65535） 当前有效的点云个数
3 单个点云信息 符合下表规定
…… …… …… …… ……
2+N 单个点云信息 符合下表规定
表3 单个点云信息
序号 名称 字节数 取值 描述
1 点云 ID 2 0~65535 雷视一体机给点云分配的 ID 编号，循环分配
2 横向距离 2 目标点云距离雷视一体机横向距离，雷视一体机左为 负，雷视一体机右为正，单位 0.1m
3 纵向距离 2 目标点云距离雷视一体机纵向距离，单位 0.1m
4 横向速度 2 点云横向移动速度，雷视一体机左为负，雷视一体机 右为正，单位 0.1m/s
5 纵向速度 2 点云纵向移动速度，远离雷视一体机为正，靠近雷视 一体机为负，单位 0.1m/s
6 角度 2 雷视一体机法线为 0 度，左为负，右为正，单位 0.01 度
7 SNR(信噪比) 1 0~255 单位：dB
8 保留位 - - 保留到 16 字节
A.2 车轨迹数据上报
表4 轨迹信息上报表
名称 链路地址 发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
内容 0x82 0x0301 应符合下表规定
表5 轨迹信息消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
1 轨迹信息 生成本地时间 8 前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒
2 交通目标数 2 N (1≤N≤512) 当前有效目标
3 单交通目标信息 - - 符合下表规定
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......
2+N 单交通目标信息 符合下表规定
表6 单交通目标信息
序号 名称 字节数 取值 描述
1 目标编号 2 0~0xFFFF 目标编号，设备对目标进行标记的内部标识
2 目标跟踪ID 4 0~0xFFFFFFFF 目标的跟踪 ID
3 目标所处车道 4 0~0xFFFFFFFF 目标所处车道 ID，0 为无效车道
4 经度 4 0~180*10e7 经度，单位为°，分辨率为 1e-7
5 纬度 4 0~90*10e7 纬度，单位为°，分辨率为 1e-7
6 海拔 4 0~10e6 海拔，单位为 cm，分辨率为 1
7 设备坐标系X坐标 4 0~600000 设备坐标系中的位置 x，单位为 cm，分辨率为 1
8 设备坐标系Y坐标 4 0~600000 设备坐标系中的位置 y，单位为 cm，分辨率为 1
9 设备坐标系Z坐标 4 0~600000 设备坐标系中的位置 z，单位为 cm，分辨率为 1
10 航向角 2 0~600000 目标航向角，单位为°，分辨率为 0.01
11 设备坐标系X轴速度 4 0~600000 设备坐标系中 x 方向的速度，单位为 cm/s，分辨 率为 1
12 设备坐标系Y轴速度 4 0~600000 设备坐标系中 y 方向的速度，单位为 cm/s，分辨 率为 1
13 设备坐标系Z轴速度 4 0~36000 设备坐标系中 z 方向的速度，单位为 cm/s，分辨 率为 1
14 目标长度 2 0~50000 目标长度，单位为 cm，分辨率为 1
15 目标宽度 2 0~50000 目标宽度，单位为 cm，分辨率为 1
16 目标高度 2 0~50000 目标高度，单位为 cm，分辨率为 1
17 目标类型 1 0~500000 目标类型
18 目标类型置信度 1 0~500000 目标类型置信度，单位为%，分辨率为 1
19 目标在视频图像中的 位置x 2 0~500000 像素坐标系中的位置 x，单位为 pixel，分辨率 为 1
20 目标在视频图像中的 位置Y 2 0~0xFF 像素坐标系中的位置 y，单位为 pixel，分辨率 为 1
21 目标在视频图像中的 长度 2 0~100 像素坐标系中的长度，单位为 pixel，分辨率为 1
22 目标在视频图像中的 宽度 2 0~65535 像素坐标系中的宽度，单位为 pixel，分辨率为 1
23 目标在视频图像中的 高度 2 0~65535 像素坐标系中的高度，单位为 pixel，分辨率为 1
24 长边的方向 2 0~65535 长边的方向，单位为°，分辨率为 0.01
25 宽边的方向 2 0~65535 宽边的方向，单位为°，分辨率为 0.01
26 高边的方向 2 0~65535 高边的方向，单位为°，分辨率为 0.01，
27 是否包含附加信息 1 0~1 是否包含附加信息
28 行人类别 1 0~0xFF 行人类别，预留
29 行人行为 1 0~0xFF 行为，预留
30 车辆类型 1 0~0xFFFFFFFF 车辆类型
31 车牌 16 - 车牌号，例如“京 A888888”
32 车辆颜色 1 0~0xFF 车辆颜色
33 车辆状态 1 0~0xFF 车辆状态； 0x00:无效 0x01:静止 0x02:运动
34 保留位 - - 保留到 128 字节
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A.3 过车信息上报
表7 过车信息上报表
名称 链路地址 发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
内容 0x82 0x0302 符合下表规定
表8 过车信息消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
1 过车信息 生成本地时间 8 前 4 个字节为 UTC 时间秒值，后 4 个字节是毫秒
2 检测车道数 1 N (1≤N≤128) 当前有效的（发生变化的）检测车道数。需要在 车道编号范围内。
3 单车道过车信息 应符合下表规定
......
2+N 单车道过车信息 应符合下表规定
表9 单车道过车信息
序号 名称 字节数 取值 描述
1 车道编号 1 1～128 标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持一致
2 距停止线距离 1 0～255 测量线距停止线的距离 测量线需遵从距离停止线20-100 米的范围内配置， 测量线位置不可超过本路段，单位：米
3 车型 1 1～5 1：行人，2：非机动车，3：小型车，4：中型车， 5：大型车 大型客车：9m＜车身长度； 中型客车：6m＜车身长度≤9m； 小型客车：3.5m＜车身长度≤6m
4 行驶方向 1 0～1 0：来向，1：去向 说明：速度大于零为去向，小于零为来向
5 存在状态 1 0～1 0：驶入，1：驶离 说明：质心，进入线圈为驶入；离开线圈为驶离。
6 速度 1 0～255 实际速度的绝对值
7 存在时间 4 0～ 4294967295 说明：对于同一个目标需要上报 2 次分别为驶入和 驶离，驶入时存在时间为 0，驶离时存在时间为驶 离时间戳减驶入时间戳。（驶入触发点为质心碰第 一个测量线，驶离触发点为质心碰第二个测量线）， 单位：毫秒
8 目标ID 2 0-65535 与车轨中的目标 id 保持一致
9 是否开启双向检测 1 0～1 0：否，1：是
10 车道方向 1 0～1 0：来向，1：去向，2：双向
11 保留位 - - 保留到 32 字节
A.4 交通状态上报上传
表10 交通状态信息上报表
名称 链路地址 发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
内容 0x82 0x0303 应符合下表规定
表11 交通状态信息消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
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1 交通状态信息生成本 地时间 8 前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒
2 检测车道数 1 N（1≤N≤128） 当前有效的检测车道数，车道处在检测范围内
3 单车道交通状态信息 符合下表规定
......
2+N 单车道交通状态信息 符合下表规定
表12 单车道交通状态信息
序号 名称 字节数 取值 描述
1 车道编号 1 1～128 标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持一致
2 排队长度 2 0~65536 排队长度，单位 cm
3 头车距离停止 线位置 2 0~65535 头车距离停止线位置，单位 cm
4 尾车距离停止 线位置 2 0~65535 尾车距离停止线位置，单位 cm
5 排队数量 2 0~65535 排队车辆数量
6 保留位 - - 保留到 32 字节
A.5 交通流信息上报
表13 交通流信息上报表
名称 链路地址 发送方标识 接收方标识 协议版本 操作类型 对象标识 消息内容
内容 0x82 0x0304 符合下表规定
表14 交通流统计数据消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
1 交通流统计数据生 成本地时间 8 前4个字节为UTC时间秒值，后4个字节是毫秒
2 检测车道数 1 N（1≤N≤128） 标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持 一致
3 转向比数据 1 0～1 是否有转向比数据，0：无，1：有 当没有转向比数据时，无后续字节。 说明：按实际过车信息上报转向比数据。
4 右转流量 2 0～65535 进口道过停止线后右转的流量。周期内右转目 标数量，根据实际车道的右转流量上报数据。
5 直行流量 2 0～65535 进口道过停止线后直行的流量。周期内直行目 标数量，根据实际车道的直行流量上报数据。
6 左转流量 2 0～65535 进口道过停止线后左转的流量。周期内左转目 标数量，根据实际车道的左转流量上报数据。
7 单车道交通流 统计数据 符合下表规定
......
7+N 单车道交通流 统计数据 符合下表规定
表15 单车道交通流统计信息说明
序号 名称 字节数 取值 描述
1 车道编号 1 1～128 标识哪一路车道，要求与车轨的车道编号保持一致
2 车辆总数 2 0~65535 总车流量，单位为辆
3 A类车车流量 2 0~65535 A类车车流量，单位为辆
4 B类车车流量 2 0~65535 B类车车流量，单位为辆
5 C类车车流量 2 0~65535 C类车车流量，单位为辆
6 时间占有率 1 0~100 时间占有率，单位为%，分辨率为1
7 平均车速 2 0~65535 平均车速，单位为cm/s，分辨率为1
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8 平均车长 1 0~255 平均车长，单位为cm，分辨率为1
9 平均车头时距 1 0~255 平均车头时距，单位为s，分辨率为1
10 平均车身时距 1 0~255 平均车身时距，单位为s，分辨率为1
11 保留位 - - 保留到 32 字节
A.6 异常事件上报上传
表16 异常事件信息上报表
名称 链路地址 发送方标识
内容
接收方标识 协议版本 操作类型
0x82
对象标识 消息内容
0x0305 符合下表规定
表17 异常事件信息消息内容
序号 名称 字节数 取值 描述
1 异常事件信息生成本 地时间 8 前 4 个字节为 UTC 时间秒值，后 4 个字节是毫秒， 13 位时间戳
2 经度 8 Double 类型，事件发生位置在 CGCS2000 坐标系下 的经度值，单位：度
3 纬度 8 Double 类型，事件发生位置在 CGCS2000 坐标系下 的纬度值，单位：度
4 海拔 4 Float 类型，CGCS2000 坐标系下雄安海拔的固定 值(协议里给默认的固定值，可以接口进行修改) 单位：米，默认 13.0 米
5 事件类型 1 0～255 1.停车事件，2.变道事件，3 逆行事件，4，低速 行驶事件，5.超速事件，6.未保持安全车距事件， 7.占用公交车道事件，8.拥堵事件，9.排队超限事 件 异常事件 口径 1、停车事件 停车 1min 以上 2、变道事件 本次车道号不等于上次车道号 3、逆行事件 车辆行驶方向和车道方向相反 4、低速行驶事件 低速行驶(5,10]，保持 3s 5、超速事件 超速行驶 60 以上，保持 3s 6、未保持安全车距事件 前后车距小于等于 5m， 且后车行驶速度大于等于 10km/h 7、占用应急车道事件->占用公交车道事件 占用公交车道事件 8、拥堵事件 单车道排队车辆数大于等于 10 9、排队超限事件 排队长度超过 100m
6 所在车道 1 0～255 正常上报事件发生的车道。 变道事件上报原始车道